[实用新型]机器人控制器

说明书

本申请是申请人于2012年3月2日提出的专利申请（国家申请号：201220076605.5、发明名称为机器人控制器）的分案申请。 

技术领域

本实用新型涉及对机器人的动作进行控制的机器人控制器，特别是涉及在框体的内部配置有用于对机器人所具有的交流马达的驱动进行控制的多个电路基板的机器人控制器。 

背景技术

一直以来，如专利文献1所述，在机器人控制器的框体的内部，配置有用于对交流马达的驱动进行控制的多个电路基板。图4是示出电路基板的配置的机器人控制器的分解立体图，且是将框体51的一侧面、亦即开闭面板51F被从框体51拆下后的状态的机器人控制器与其控制对象、亦即机器人一并示出的图。 

如图4所示，机器人控制器的控制对象、亦即机器人R是由例如与基体连结的多关节的臂、与该臂的末端连结的升降轴、以及与升降轴的下端连结的末梢执行器构成的水平多关节机器人。在对这些多关节臂、升降轴以及末梢执行器进行驱动的四个交流马达M，分别搭载有对该交流马达M的旋转位置进行检测的编码器。 

在机器人控制器的框体51内的底面，固定有搭载了CPU的指令生成基板52，并且，在框体51内的背面固定有驱动控制基板53。指令生成基板52接收各个编码器输出的检测信号，并将成为机器人R的移动目的地的位置、机器人R的移动速度作为位置指令、速度指令输出。驱动控制基板53基于上述指令生成基板52所输出的指令生成交流马达M的各相的电压指令，以PWM等调制方式输出与该电压指令相应的脉冲信号。相对于该驱动控制基板53直立的四个驱动电路基板54经由连接器53c与此类驱动控制基板53连接。进而，四个驱动电路基板54分别利用所搭载的变换器电路，基于驱动控制基板53所输出的脉冲信号， 进行朝交流马达M的各相输出的驱动电压的切换。 

专利文献1：日本特开2007－175856号公报 

然而，在以驱动电路基板54作为输出对象的上述驱动控制基板53中，除了生成有用于切换驱动电压的脉冲信号之外，也生成有例如280V的直流电压来作为该驱动电压。 

在此，在利用驱动控制基板53生成切换用脉冲信号的过程中，成为基准的时钟信号以与来自指令生成基板52的位置指令、速度指令相应的速度被调制。因此，在驱动控制基板53中的生成上述脉冲信号的区域中，为了实现此类高速计算，通常需要6层以上的多层构造。与此相对，在将200V的交流电压变换为例如280V的直流电压时，由于不需要进行上述高速计算，因此，在驱动控制基板53中的生成驱动电压的区域中，通常只要有两层左右的层叠构造即可。 

然而，在驱动控制基板53那样的安装基板中，由于从制造工序的观点来看，难以在特定的区域改变层叠构造的层数，因此一般安装基板整体都以相同的层数构成。因此，在由上述结构构成的机器人控制器中，从结果来说，由于需要使生成驱动电压的区域的层数比该功能所需要的层数多，因此，无疑会使驱动控制基板的内部构造过分复杂。 

实用新型内容

本实用新型是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供能够使配置于框体内的电路基板的内部构造简化的机器人控制器。 

本实用新型涉及对搭载有交流马达的机器人进行控制的机器人控制器，其重点在于，该机器人控制器具备将交流电压的输出电压转换为直流电压亦即驱动电压并输出的电源电路基板、将上述电源电路基板的输出电压转换为多相交流电压并输出至上述交流马达的驱动电路基板、以及将基于上述交流马达的旋转位置对上述驱动电路基板的输出电压进行控制的控制信号输出至上述驱动电路基板的控制电路基板，上述电源电路基板和上述控制电路基板在框体内的底面以相互并列的方式配置，上述驱动电路基板以相对于上述电源电路基板和上述控制电路基板立起的状态架设于上述电源电路基板和上述控制电路基板。 

根据本实用新型，利用电源电路基板生成输入至驱动电路基板的驱动电压，并且，利用控制电路基板生成输入至驱动电路基板的控制信号。在生成用于对多相交流电压进行控制的控制信号的过程中，需要进行基于马达旋转位置的高速计算，因此，在生成此类控制信号的控制电路基板中，其基板构造自然成为多层构造。另一方面，在将交流电压的输出电压转换为直流电压的电源电路基板中，不需要进行上述高速计算，因此，对于此类电源电路基板，不需要多层构造。