[实用新型]复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抛丸处理用装置，具体是复杂结构工件抛丸处理时所用的工件夹持装置，尤其是一种机械手抓取工件的工件夹持装置。

背景技术

对于发动机缸体、缸盖等工件其结构复杂、内部型腔多，铸造后需要清理工件中残留的大量粘附砂、芯砂和氧化物等杂质，采用传统的吊钩式、吊链式、辊道通过式或履带式抛丸清理机清理时间长，清理效率低，而且型腔清理不干净，无法满足工件清理质量的要求。

实用新型内容

为了克服上述现有技术存在的缺点，本实用新型的目的在于提供一种复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置，该机械手工件夹持装置安装在机器人末端的法兰上，机械手工件夹持装置的前端和工件一起深入到抛丸清理室内，并随同机械手腕部转动，受到钢丸的连续抛打，生产效率高，清理效果好，能够满足发动机缸体等工件的清理要求。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置，包括：

卡爪机构，用于夹持工件；

液压驱动装置，驱动所述卡爪机构夹紧工件；

卡爪转动支架，用于支撑所述的卡爪机构及液压驱动装置；卡爪转动支架的外圆周面上通过滚动轴承安装有与抛丸清理室工件入口相配合的抛丸室连接板；抛丸室连接板的一侧为室内侧，另一侧为室外侧；所述卡爪机构位于抛丸室连接板的室内侧；所述卡爪转动支架上位于抛丸室连接板室外侧的一端固接有用于与机器人末端法兰连接的机械手连接法兰。

优选的，所述的卡爪机构包括固定卡爪、移动卡爪；所述液压驱动装置包括液压缸体、活塞杆；所述移动卡爪与所述活塞杆连接；所述固定卡爪沿活塞杆的轴向设置在移动卡爪的另一侧，固定卡爪固设在卡爪支撑板的一端，卡爪支撑板的另一端与所述液压缸体相对固定。

优选的，所述卡爪机构还包括中间卡爪；中间卡爪位于固定卡爪、移动卡爪之间且三个卡爪沿所述活塞杆轴向排列设置；中间卡爪可向两侧的固定卡爪、移动卡爪滑动的设置在所述卡爪支撑板上；且中间卡爪在向所述固定卡爪移动的方向上设有中间卡爪复位弹簧；所述移动卡爪上连接有用于推动中间卡爪向固定卡爪移动的推动部件；推动部件的推动端与中间卡爪之间设有间距，该间距等于移动卡爪与中间卡爪配合夹持工件时移动卡爪移动的行程。

优选的，所述的卡爪转动支架为筒状且两端设置封板，一个封板记为左封板，另一个封板记为右封板；所述液压缸体位于卡爪转动支架内，且液压缸体的右端由所述右封板上的孔支撑；液压缸体的左端通过一液压缸体连接套与所述左封板固接；液压缸体的活塞杆的左端与一活塞连接杆的右端用螺纹连接，所述活塞连接杆的左端通过销与所述移动卡爪连接。

优选的，固定所述滚动轴承的部件包括轴承内圈端盖、轴承内圈连接套筒、轴承外圈右端盖、轴承外圈左端盖；所述轴承外圈左端盖与所述滚动轴承的左侧外圈端面相连，且轴承外圈左端盖与所述抛丸室连接板之间设有橡胶垫片；所述轴承外圈右端盖与滚动轴承的右侧外圈端面相连；所述轴承内圈连接套筒放置在滚动轴承的右侧内圈端面和轴承内圈端盖之间；轴承内圈端盖与所述卡爪转动支架的右封板连接在一起；通过螺栓和包头螺母将所述轴承外圈右端盖、轴承外圈左端盖、橡胶垫片、抛丸室连接板固定在一起。

优选的，在抛丸室连接板的室内侧，卡爪转动支架的周围装有筒状的周护板，所述周护板的左端与端护板螺栓连接；所述端护板设有一通孔，该通孔套置在所述活塞连接杆的外围。

优选的，所述卡爪支撑板设置有两块且相互平行，所述卡爪支撑板的右端焊接在所述周护板上；两卡爪支撑板的左端均设为固定卡爪；

所述移动卡爪的上部固连两块相互平行的卡爪第一连接板，在两块卡爪第一连接板的左端之间通过连接板螺栓连接一块卡爪第二连接板；所述卡爪第一连接板17与卡爪第二连接板18可以绕所述连接板螺栓相对转动；

在所述卡爪第二连接板的左侧，两块卡爪支撑板之间固定装有中间卡爪轴，该中间卡爪轴位于所述移动卡爪与所述固定卡爪之间的中部；

所述中间卡爪可左右移动的安装在所述中间卡爪轴上的右侧；

所述中间卡爪复位弹簧设置在中间卡爪的左侧并套置在该中间卡爪轴上；

在所述中间卡爪的前后两侧设有两块中间卡爪导向板，中间卡爪导向板与所述卡爪支撑板相对固定；所述两块中间卡爪导向板之间设有对中间卡爪沿中间卡爪轴线方向移动起导向作用的槽。