[实用新型]全地形单连杆辅助救援机器人

说明书

技术领域

    本实用新型涉及机械化救援领域，特别涉及一种全地形单连杆辅助救援机器人。其是基于在复杂路面紧急救援而设计的一种全地形单连杆辅助救援机器人。涉及机械、电控与通信领域。主要用于复杂地形的辅助救援。

背景技术

目前，现有的救援机械多为重型机械，运动不够灵活，不便于携带，不适合复杂路况的行驶，难以进入狭小的救援地点，且功能单一，自动化程度相对较低。难以及时有效的应用于救灾现场中。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种全地形单连杆辅助救援机器人，解决了现有技术存在的上述问题。其采用分体式全地形履带驱动底盘的设计，具有整机体积较小，可拆解，装配简单，便于携带等特点，为救援行动的快速进展提供有力的设备支援和技术支持，具有广泛的应用前景。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

全地形单连杆辅助救援机器人，包括机械手1、太阳能电池板2、连杆式起重机构3、拖车4、仿生连接装置5、牵引车6、监控摄像头及超声波测距传感器7、八连杆机构8及滚珠丝杠9，所述牵引车6通过仿生连接装置5与拖车4连接，所述牵引车6的前端设置机械手1及监控摄像头及超声波测距传感器7；所述牵引车6的上部及侧面、拖车4的侧面分别设置太阳能电池板2；连杆式起重机构3设置在拖车4的移动平台上。

所述的太阳能电池板2通过固定座转动连接在牵引车6的上部。

所述的牵引车6为履带式牵引车，所述拖车4为履带式拖车。

所述的连杆式起重机构3由八连杆机构8及滚珠丝杠9构成，连杆式起重机构3通过滚珠丝杠9连接在拖车4的移动平台上，所述滚珠丝杠9与拖车内部的电机连接驱动八连杆机构8。

本实用新型全地形单连杆辅助救援机器人实现了各工作机械与行走机械的组合，并通过机电一体化的设计对各部分进行自动化控制，应用于复杂路面的辅助救援。

    本实用新型的有益效果在于：本实用新型将执行部分与行走机构加以组合，并利用机电一体化的原理进行统一控制，提高了机器人的自动化程度。采用模块化的设计思想，提出分体式底盘设计，单节车体可独立行走，根据需要搭载不同车体模块。机器人的机械手及前、后车底盘间连接采用仿生学铰链连接。采用新型的8连杆式起重机构，搭建与移动式机器人平台上，结构更加紧凑灵巧。动力提供方面提出了太阳能电池和蓄电池共同驱动的复合式能源驱动方案，节约能源，绿色环保。本实用新型具有成本低、体积小、可拆解、装配简单、能适应复杂路面的特点。成本低廉使得批量生产及广泛应用成为可能。此外机器人的设计使其在复杂路面上实施救援具有更强的自动性与适应性。具有广泛的应用前景。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型的轴测结构示意图；

图2为本实用新型的仿生连接装置的轴测结构示意图；

图3为本实用新型的连杆式起重机构的轴测结构示意图。

图中：1、机械手； 2、太阳能电池板； 3、连杆式起重机构；4、拖车； 5、仿生连接装置； 6、牵引车； 7、监控摄像头及超声波测距传感器；8、八连杆机构； 9、滚珠丝杠。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型的详细内容及其具体实施方式。

参见图1，本实用新型的全地形单连杆辅助救援机器人，包括机械手1、太阳能电池板2、连杆式起重机构3、拖车4、仿生连接装置5、牵引车6、监控摄像头及超声波测距传感器7、八连杆机构8及滚珠丝杠9，所述牵引车6通过仿生连接装置5与拖车4连接，所述牵引车6的前端设置机械手1及监控摄像头及超声波测距传感器7；所述牵引车6的上部及侧面、拖车4的侧面分别设置太阳能电池板2；连杆式起重机构3设置在拖车4的移动平台上。

所述的太阳能电池板2通过固定座转动连接在牵引车6的上部。

所述的牵引车6为履带式牵引车，所述拖车4为履带式拖车。

参见图3所示，本实用新型所述的连杆式起重机构3由八连杆机构8及滚珠丝杠9构成，连杆式起重机构3通过滚珠丝杠9连接在拖车4的移动平台上，所述滚珠丝杠9与拖车内部的电机连接驱动八连杆机构8。

参见1至图3所示，对本实用新型的行走机构、控制部分及工作部分的创新点说明如下：