[实用新型]电力救援机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型属于电力系统，尤其是指一种电力救援设备。 

背景技术

高压电线是钢芯铝绞线，为裸导线没有绝缘层，高压电线会击穿空气直接放电，电伏越高击穿距离越大。现行电网分布复杂，一条高压线碰坏可能影像是多个变电站跳闸，影响巨大，而且破坏电力设施的后果往往非常严重。在抢修作业中，由于空间高度而现有的排爆救援机器人体积大、重量大、动作欠灵活、适用范围小、多数采用交流伺服电机；运动范围受环境因素和电源线长度限制；不适宜在高空和环境复杂的区域运动；对于复杂空间作业无能为力。 

发明内容

本实用新型提供一种电力救援机械手臂，以解决现有排爆救援机器人体积大、重量大、动作欠灵活，不适宜在高空和环境复杂的区域运动，对于复杂空间作业无能为力的问题。 

本实用新型的技术方案是：具有四个对称并能单独驱动的车轮的底盘，具有一个回转副和一个摆动副的基部关节，连接在底盘和基部关节之间的支座，具有一个摆动副的肘部关节，具有回转副和摆动副的腕部关节，连接基部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手；夹持手结构是，夹持手第一固定底座与夹持手第二固定底座分别固定在夹持手壳体两侧，第七电机固定在夹持手壳体上，第八法兰与第七电机的主轴用花键相连，第二驱动连杆固定在第八法兰上形成第二驱动连杆的摆动副，第八电机固定在夹持手壳体上，将第一驱动连杆用法兰与第八电机主轴相连形成第一驱动连杆的摆动副，将夹持手第一钳体、夹持手第二钳体固定在一起形成夹持手左钳体，由两个与夹持手第一钳体、夹持手第二钳体对称的夹持手钳体固定形成夹持手右钳体，第三连杆、第五连杆一端与夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第三连杆、第五连杆的另一端与夹持手壳体通过第二垫片用螺栓进行间隙配合，用将第二驱动连杆、第一垫片、夹持手左钳体用螺栓进行间隙配合，第四连杆、夹持手右钳体与第四连杆相对应的连杆用螺栓进行间隙配合，第四连杆、与第四连杆相对应的连杆的另一端与夹持手壳体用螺栓进行间隙配合，第一驱动连杆与夹持手右钳体之间加垫片并用螺栓进行间隙配合，形成夹持手的连杆运动机构，各关节的回转副和摆动副以及夹持手的驱动连杆的运动分别由一台步进电机驱动。 

本实用新型一种实施方式是：腕部关节由第五电机固定在小臂左臂体上，第五法兰与第五电机主轴用花键相连，第六法兰固定在小臂右臂体上，小臂左臂体与小臂右臂体分别固定在支柱两端，腕部关节壳体固定在第一法兰上，腕部关节壳体与第六法兰用螺栓进行间隙配合并形成腕部关节的摆动副，第六电机固定在腕部关节壳体上，第七法兰与第六电机的主轴用花键连接，夹持手第一固定底座、夹持手第二固定底座与第七法兰相连接形成腕部关节的回转副。 

各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的驱动连杆的运动分别由一台步进电机驱动。 

该机器人运用多关节机械手臂进行各种各样的操作，完成抓取、摆放、分离、开关、拧紧、喷水等基本动作，并通过与可运动底盘的合作和协调动作，来实现一定的作业功能。 

本实用新型的优点在于：结构新颖，可以在危险区域作业时实现灵活运动和准确动作，可以代替自然人进行危险作业，从而有效降低生命财产损失。其手臂在计算机控制下可协调动作，相互配合，该机器人采用仿人手臂结构，长度适当减小保证在小空间环境下工作，排爆机器人手臂机械结构和智能小车结构紧凑、体积小、重量轻、关节灵活、强度大、拆卸方便，安全可靠，电机线、传感器线排布规整，传动关系简洁明了。此外，它还具有机器人六自由度的特点，即运动范围大、避障能力强、可控性强、应用广泛、作业能耗低。整台机器人装置采用12V直流电源供电，自备铅蓄电池。 

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图； 

图2是图 1的右视图；

图3是小车底盘的结构示意图；

图4是基部关节结构示意图；

图5是肘部关节与大臂、小臂连接结构示意图；

图6是腕部关节的结构示意图；

图7是夹持手的结构示意图；

图8是夹持手的装配图；

图9是本发明无线防爆救援机器人的机械臂转角示意图。

具体实施方式

 参阅图1、图2，具有四个对称并能单独驱动的车轮的底盘1，具有一个回转副和一个摆动副的基部关节3，连接在底盘和基部关节3之间的支座2，具有一个摆动副的肘部关节5，具有回转副和摆动副的腕部关节7，连接基部关节3和肘部关节5之间的大臂4、连接在肘部关节5和腕部关节7之间的小臂6、与腕部关节7相连接的夹持手8；