[实用新型]工件自动组装系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化控制技术，特别是涉及一种工件自动组装系统。 

背景技术

在工业流水线或试验研究过程中，通常需要对某些工件进行组装，如将某些工件组装入指定的模具。现有技术中很多工件的组装都是通过人力来完成的，如在工业流水线上配置一个或多个工作人员，由工作人员手动将待组装工件放置到指定模具中，在完成一模具内工件的组装之后，再手动进行下一模具工件的组装。该现有技术费时费力，工件组装效率低。 

实用新型内容

本实用新型提供一种工件自动组装系统，用以实现工件的自动组装，提高工件组装效率。 

本实用新型提供了一种工件自动组装系统，包括： 

用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器； 

所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。 

可选的，所述供料装置包括：供所述机械手本体抓取所述待组装工件的分料机构，以及用于向所述分料机构提供所述待组装工件的分料机构，所述分料机构与所述供料振动盘连接。 

可选的，所述CCD影像设备包括：CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。 

可选的，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。 

可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CCD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。 

可选的，所述机械手本体为多关节机械手。 

可选的，所述的工件自动组装系统还包括显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。 

本实用新型提供了一种工件自动组装系统，通过包括教导器、机械手本体、机械手控制器等将机械手相关设备，与工件夹治具和CCD影像设备相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手动作控制指令，触发机械手本体和/或CCD影像设备动作。由于机械手本体可根据机械手动作控制指令进行单自由度或多自由度的运动，一方面，机械手本体可带动CCD影像设备拍摄影像，另一方面，机械手控制器根据拍摄得到的影像校准机械手本体的移动位置，使得机械手本体能够准确抓取待组装工件，从而实现了工件组装的自动化，提高了工件组装效率。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为本实用新型实施一提供的工件自动组装系统的结构示意图； 

图2为本实用新型实施二提供的工件自动组装系统的结构示意图。 

附图标记： 

1-教导器；        2-机械手本体；    3-CCD影像设备； 

4-机械手控制器；  5-待组装工件；    6-工件夹治具； 

7-显示器；    8-供料装置；    9-指定模具。 

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 

本实用新型下述实施例的序号仅为了方便描述，不代表实施例的优劣。 

图1为本实用新型实施一提供的工件自动组装系统的结构示意图。如图1所示，工件自动组装系统包括：教导器1、机械手本体2、CCD影像设备3、机械手控制器4、工件夹治具6和供料装置8，机械手本体2、CCD影像设备3和教导器1分别与机械手控制器4连接，工件夹治具6固设在机械手本体2的工具安装面上，且CCD影像设备3固设在机械手本体2设有工具安装面的手臂上。