[实用新型]一种无人搬运小车及其驱动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，特别是用于控制无人搬运小车运行的驱动控制系统。 

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)即无人搬运小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在工业应用中不需驾驶员，以可充电蓄电池提供动力来源。 

申请号为CN200710171023.9的实用新型专利申请公开了一种自动导向的小车结构，申请号为CN201020673906.7的实用新型专利公开了一种无人驾驶的运料小车，但这些专利均只描述了无人小车的外部结构，并未涉及无人小车是如何实现自动控制的。申请号为CN201010557309.2的实用新型专利公开了一种基于语音控制的智能化自循迹小车的控制系统，这个控制系统将基于光电传感器和语音识别技术相结合，采用16位单片机SPCE061A作为系统控制处理器，以反射式红外光电传感器获取路径信息，根据路径信息中的黑线位置来调整小车的运动方向及速度，从而实现自循迹功能。但该实用新型采用语音识别控制指令，提高了循迹控制系统的成本，软件系统复杂，而且容易受到干扰，从而影响了智能化自循迹小车的运行效率。 

实用新型内容

针对无人搬运小车的智能驱动控制问题，本实用新型提出一种无人搬运小车的驱动控制系统，该驱动控制系统包括 

控制单元：用于接收各种输入信号，经过计算处理后，发出相应的控制指令和驱动指令； 

输入设备：与所述控制单元电连接，用于检测外部环境信号和/或输入操作指令，并将所述外部环境信号和/或操作指令传递至所述控制单元；其包括一磁敏传感器，用于检测引导无人搬运小车运动路径的磁条； 

动力驱动结构：与所述控制单元连接，根据所述驱动指令，驱动无人搬运小车运动或停止； 

输出设备：与所述控制单元电连接，接收并执行所述控制指令。 

优选地，所述磁敏传感器上左右对称地分别设置有若干个感应点。在使用中，在地面上贴一条磁条或地面下埋设磁条作为引导无人搬运小车运动的路径轨迹，无人搬运小车的磁敏传感器正交安装于磁条的上方。当通过所述输入设备启动无人搬运小车时，控制单元向所述动力驱动结构发出驱动指令，驱动该无人搬运小车沿磁条的路径运动，同时拖动(或运载)货物，到设定的地点停止，从而达到自动搬运的目的。在搬运过程中可通过输入设备检测小车周围是否有障碍物，或通过输入设备输入操作指令，改变小车的运动参数；还可通过所述输出设备发出提示或警示信号。 

该无人搬运小车的驱动控制系统还包括防碰撞机构，其设置在无人搬运小车的车头，并与所述控制单元电连接。所述输入设备可进一步包括所述输入设备进一步包括障碍物传感器、外部输入扩展接口、控制按键中的一种或多种；所述控制按键可以包括急停开关和/或自动跟踪光电开关；所述外部输入扩展接口可以包括红外接口、人工控制接口、外部控制接口中的一个或多个。 

所述动力驱动结构包括用于驱动无人搬运小车前轮的前驱动单元和用于驱动无人搬运小车后轮的后驱动单元。所述前驱动单元或后驱动单元还可进一步包括导航传感器、角度传感器和驱动电机，所述驱动电机用于提供前进的动力，所述导航传感器和角度传感器用于检测小车的运动方向。 

所述输出设备可以包括指示灯、音箱、电量显示装置、无线接口、输出扩展接口中的一个或多个，以方便监控小车的实时状态和进行功能扩展。 

本实用新型还进一步包括一无人搬运小车，该无人搬运小车上设置有所述的无人搬运小车的驱动控制系统。 

本实用新型的无人搬运小车及其驱动控制系统与步行、爬行或其它非轮式的移动机器人相比，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，在该无人搬运小车的活动区 域内无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为本实用新型无人搬运小车的驱动控制系统的模块连接示意图。 

具体实施方式