[实用新型]一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架

说明书

技术领域

本实用新型涉及全向自行式剪叉高空作业平台领域，具体是一种适用于全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架。

背景技术

由于全向自行式剪叉高空作业平台具有全向移动的优势，在狭窄的工作空间中充分体现出其灵活性，故近几年采用各类全向轮的全向车逐渐在各领域得到了推广，典型的全向轮有瑞典轮和双排轮等。一般情况下，全向自行式剪叉高空作业平台要求在较平坦的地面上使用，因为全向自行式剪叉高空作业平台的准确运动全靠各全向轮的协同工作，如果有一个全向轮因地面不平没有与地面接触，其旋转运动不能传递到车体上，全向车体就不能按要求运动，会出现控制失灵的现象。目前，全向自行式剪叉高空作业平台也被用于室外。室外工作地面很难保证平整，而绝大多数全向车的轮架是与车架固定的，也就是说，全向轮不会主动补偿与地面的高差。其结果是全向车很难被控制，这种缺陷限制了全向轮技术的普及推广。因此，迫切需要开发一种能自动补偿地面高差的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架。

实用新型内容

本实用新型目的是：针对目前全向车轮架与车体固接为一体，不能自动补偿地面高差的缺陷，本实用新型提出了一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架。在全向自行式剪叉高空作业平台运动时，该轮架可以根据车体与地面的高差自行调整全向轮位置，使全向轮时刻与地面相接触。

本实用新型的技术方案是：一种全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，包括车架、全向轮以及驱动全向轮旋转的动力系统，所述车架底部固定有车架转毂，该车架转毂通过上轮架连杆和下轮架连杆连有轮架转毂，且所述车架转毂、上轮架连杆、轮架转毂和下轮架连杆依次铰接构成一平行四连杆机构，上轮架连杆与车架之间连有补偿弹簧，所述全向轮安装在轮架转毂的外侧。

所述轮架转毂外侧固定有轴承座，所述全向轮的轮轴可旋转地安装该轴承座上；所述动力系统固定在轮架转毂的内侧，且动力系统的输出端与全向轮的轮轴联接。

所述动力系统由电机和减速机构成。

所述上轮架连杆和下轮架连杆的一端均通过车架轴与车架转毂铰接，另一端均通过轮架轴与轮架转毂铰接。

所述补偿弹簧为压簧。

所述补偿弹簧一端固定于车架的底部，另一端固定于上轮架连杆的上部。

所述车架转毂与车架连为一体。

本实用新型的优点是：本实用新型提出了一种适用于全向自行式剪叉高空作业平台的独立轮架，它包括车架、全向轮以及驱动全向轮旋转的动力系统，所述车架底部固定有车架转毂，该车架转毂通过上轮架连杆和下轮架连杆连有轮架转毂，且所述车架转毂与上轮架连杆、轮架转毂和下轮架连杆依次铰接构成一平行四连杆机构，且上轮架连杆与车架之间连有补偿弹簧，全向轮安装在轮架转毂的外侧。工作时，在车架上负载的作用下，补偿弹簧被压缩，形成对上轮架连杆的向下的力，使全向轮紧紧压向地面。当某一全向轮处于地面凹处时，补偿弹簧会将其储备的弹性势能释放而变长，补偿弹簧变长后会带动上轮架连杆向下摆动，进而带动轮架转毂向下移动，因为“平行四连杆机构”的存在，轮架转毂在向下移动的过程中，轮架转毂与地面间的夹角始终不变，安装在轮架转毂外侧的全向轮被垂直压向了凹处的地面(全向轮与地面始终保持垂直)，由于全向轮与地面发生了具有一定压力的接触，其旋转运动就能有效地转化为对车架的推动。如此，全向车的运动控制得到了恢复。

可见，该轮架适于室外地面，能时刻保持全向轮与地面垂直接触。其结构简单，工作效果好，使得全向自行式剪叉高空作业平台的室外操控性能得以提高。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步介绍：

图1是本实用新型实施例的立体图；

图2是本实用新型实施例在全向轮处于水平地面时的侧视图。

图3是本实用新型实施例在全向轮处于坑形地面时的侧视图。

其中：1-车架，2-车架转毂，3-上轮架连杆，4-车架轴，5-轮架转毂，6-轮架轴，7-补偿弹簧，8-全向轮，9-动力系统，10-下轮架连杆。

具体实施方式

如图1所示，本实施例的全向自行式剪叉高空作业平台独立轮架，包括车架1、全向轮8、以及用于驱动全向轮转动的动力系统9(这三个部件是全向自行式剪叉高空作业平台的现有结构)。