[实用新型]一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，属于机器人自动控制技术领域。

背景技术

目前，在我国已经建成并投入使用的高压变电站有十几万座，每年安排高压设备的清扫就需花费巨大的人力、物力、财力和时间。高压设备清扫主要依靠“逢停必扫”的措施。停电倒闸操作、安全措施实施和停运时间的限制，给高压设备清扫质量以及系统的安全运行带来较多的问题。设备污闪隐患越来越严重的问题严重威胁着电力系统的安全运行，带电清扫作业势在必行。

但是对于例如高压开关仓隔离开关、穿墙套管、绝缘子等的高压设备，如果仍然停留在人工清扫阶段（至少1人清扫1人监护），不仅操作劳动强度高、效率低，而且还存在不少安全事故隐患，在高压电环境下人员安全性难以得到保障。

因此，需要提出一种带电清扫机器人，其是应用在高压电环境下的清扫机器。并且，该清扫机器必须能按照被清扫物（各种高压设备）的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是提供一种用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其包含滑台，设置在所述滑台上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件；其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。

所述主滑动组件包含：直线导轨，其固定设置在滑台上；第一固定座，其固定设置在滑台上、且分别位于所述直线导轨的两侧；滚珠丝杆，其连接设置在所述两个第一固定座之间、且位于所述直线导轨的垂直上方；以及滑块，其套设在所述滚珠丝杆上，且沿所述直线导轨横移滑动。

所述辅助滑动组件包含：光轴，其通过设置在该光轴两侧的两个第二固定座安装在所述滑台上；直线轴承，其套设在所述光轴上。

所述滑块和直线轴承的顶部承载带电清扫机器人的机械臂。

所述驱动组件包含电机，其通过联轴器与所述主滑动组件的滚珠丝杆同轴连接。

所述驱动组件还包含与所述滚珠丝杆通过电路连接的碰撞控制开关，其分别设置在滚珠丝杆两侧位置的滑台上，当所述滑块滑动至碰撞控制开关的位置时发生接触。

所述驱动组件还包含设置在电机尾端的制动器。

本实用新型所提供的用于带电清扫机器人机械臂的横移台，其结构简单，操作方便，可实现带电清扫机器人机械臂在水平范围内的横移功能，以取代人工清扫高压设备，从而提高带电清扫作业的安全程度和自动化水平，最终产生巨大的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为本实用新型中的用于带电清扫机器人机械臂的横移台的结构示意图。

具体实施方式

以下结合图1，详细说明本实用新型的一个优选的实施例。

如图1所示，为本实用新型所提供的用于带电清扫机器人机械臂的横移台的结构示意图。该横移台包含滑台1，设置在所述滑台1上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件，以及驱动所述主滑动组件自动横移的驱动组件。其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，并带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。

所述主滑动组件包含：直线导轨11，其固定设置在滑台1上；第一固定座12，其固定设置在滑台1上、且分别位于所述直线导轨11的两侧；滚珠丝杆13，其连接设置在所述两个第一固定座12之间、且位于所述直线导轨11的垂直上方；以及滑块14，其套设在所述滚珠丝杆13上，且沿所述直线导轨11横移滑动。

所述辅助滑动组件包含：光轴21，其通过设置在该光轴21两侧的两个第二固定座22安装在所述滑台1上；直线轴承23，其套设在所述光轴21上，该直线轴承23具有滑动轴承的引导作用。

所述滑块14和直线轴承23的顶部承载带电清扫机器人的机械臂，并带动该机械臂实现水平横移。