[发明专利]一种数控系统及其轴运动速度的控制方法

权利要求书

1.一种数控系统的轴运动速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

摇动手轮以产生连续的脉冲信号；

以固定周期获取所述手轮的脉冲信号数；

根据所述脉冲信号数计算每一所述固定周期的终止时刻对应的所述轴的目标位置；

检测所述轴在每一所述固定周期的终止时刻对应的实际位置；

结合所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的目标速度；

调整每一所述固定周期内所述轴的当前速度至所述目标速度以控制所述轴以所述目标速度运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述轴在第i个所述固定周期的终止时刻的目标位置S_i满足：

Si=P0+Σn=1iNn*L,]]>

其中，所述P₀为所述轴在初始时刻的位置，所述N为一所述固定周期获取的脉冲信号数，所述L为所述手轮每产生一个所述脉冲信号所对应的步长，i为自然数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述结合所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的目标速度的步骤包括：

根据所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的规划运动距离；

根据所述规划运动距离计算每一所述固定周期所对应的所述轴的目标速度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述轴在第i个所述固定周期的规划运动距离D_i满足：

Di=P0+Σn=1iNn*L-Pi]]>

所述轴在第i个所述固定周期的目标速度V_i满足：

Vi=P0Σn=1iNn*L-PiλT,]]>

其中，所述P_i为第i个所述固定周期的终止时刻所述轴的实际位置，λ为时间系数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述λ的取值满足：1≤λ≤3；使得在相邻的两个所述固定周期之间所述轴的速度能够平滑过渡。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，T的取值范围为30毫秒到50毫秒。