[发明专利]可移动设备，以及在运动中保持可移动设备平稳的方法

权利要求书

1.一种用于转移病人的医疗器械，包括：一承载单元(102)、一移动单元(103)、一用于连接所述承载单元(102)和所述移动单元(103)的支撑单元(101，301)、一安装在所述支撑单元上的路面检测单元(105)、以及一位置调整单元(104)；其中

所述路面检测单元(105)，用于检测该医疗器械在运动过程中的路面高低数据；

所述位置调整单元(104)，用于根据所述路面高低数据反向调整所述承载单元(102)的垂直位置；

其中所述位置调整单元(104)包括：一控制器(201)和一电机(202，302，401)；

所述控制器(201)用于对所述路面检测单元(105)提供的路面高低数据进行平滑处理，将所述路面高低数据与所述平滑后的数据相减得到相应的驱动信号，发送给所述电机(202，302，401)；

所述电机(202，302，401)用于根据所述驱动信号进行正反转运动，从而带动所述承载单元(102)上下运动；

其中，所述位置调整单元(104)进一步包括：一绝对位置传感器(204)，用于将所述承载单元(102)的绝对位置反馈给所述控制器(201)，以使所述控制器(201)根据所述绝对位置判断所述电机(202，302，401)是否已带动所述承载单元(102)运动到指定位置，并在所述承载单元(102)未运动到指定位置时，对所述电机(202，302，401)的正反转运动进行修正；并且

其中，所述支撑单元(101)上安装有一传动齿轮(402)，所述位置调整单元(104)进一步包括：一安装在所述承载单元(102)下表面的传动器，用于在所述电机(401)的带动下在垂直方向上下移动所述承载单元(102)。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述控制器(201)用于：

在所述路面检测单元(105)提供的m个路面高低数据A_i的第一个数据A₁之前插入n个零值数据，并在最后一个数据A_m之后插入n个零值数据，得到m+2n个顺序排列的中间数据B_j，其中i＝1,...,m，j＝1,...,(m+2n)；

根据公式对中间数据B_j进行平滑处理，得到平滑后的数据C_k，其中k＝1,...,(m+n)，m大于0，n大于或者等于0；

将所述路面高低数据与所述平滑后的数据相减得到电机调整位移，作为所述驱动信号发送给所述电机(202，302，401)。

3.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述位置调整单元(104)进一步包括：一编码器(203)，用于将电机运行信息反馈给所述控制器(201)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的医疗器械，其中所述路面检测单元(105)包括：

一振动传感器，用于实时采集该医疗器械的路面高低数据；或者，

一测距传感器，用于提前获取该医疗器械在运动过程中的路面高低数据。

5.一种在运动中保持用于转移病人的医疗器械平稳的方法，所述医疗器械为如权利要求1-4中任一项所述的医疗器械，该方法包括：

检测该医疗器械在运动过程中的路面高低数据；

对该路面高低数据进行平滑处理，将所述路面高低数据与所述平滑后的数据相减得到相应的驱动信号，根据所述驱动信号调整所述承载单元(102)的垂直位置；

根据所述承载单元(102)的绝对位置判断所述承载单元(102)是否已运动到指定位置，并在所述承载单元(102)未运动到指定位置时，对所述承载单元(102)的运动进行修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述对该路面高低数据进行平滑处理，将所述路面高低数据与所述平滑后的数据相减得到相应的驱动信号，根据所述驱动信号调整所述承载单元的垂直位置包括：

在顺序排列的m个路面高低数据A_i的第一个数据A₁之前插入n个零值数据，并在最后一个数据A_m之后插入n个零值数据，得到m+2n个顺序排列的中间数据B_j，其中i＝1,...,m，j＝1,...,(m+2n)；

根据公式对中间数据B_j进行平滑处理，得到平滑后的数据C_k，其中k＝1,...,(m+n)，m大于0，n大于或者等于0；

将所述路面高低数据与所述平滑后的数据相减，得到所述承载单元(102)的调整位移。