[发明专利]平面关节型机器人驱动机构及其驱动方法

权利要求书

1.一种平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，其包含：

一本体；

一关节旋臂，枢装在该本体上；

一水平旋臂，枢装在该关节旋臂上；

一线性马达线圈，安装在该水平旋臂上；以及

一垂直磁化轴，通过该线性马达线圈而产生一非接触磁力，且该垂直磁化轴在该水平旋臂上被该线性马达线圈往复带动。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，另包含：

一旋转轴套，安装在该水平旋臂上，且该旋转轴套具有一开口，另于该开口设有一带动部，该带动部于该开口处旋转作动；以及

该垂直磁化轴通过该开口，且该垂直磁化轴上设有一被动部，该被动部供该带动部可活动地配设，而该带动部通过该被动部旋转带动该垂直磁化轴。

3.根据权利要求2所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，该被动部沿该垂直磁化轴的轴向延伸，且该带动部与该被动部仅径向旋转连动而不轴向连动。

4.根据权利要求2所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，另包含：

一光学读取单元，装设在该旋转轴套上随之转动，且该光学读取单元相对应该带动部被该旋转轴套带动旋转；

该垂直磁化轴设有一光学尺，且该光学尺沿该垂直磁化轴轴向延伸。

5.根据权利要求1所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于：

该本体内设有一第一轴马达；

该关节旋臂一端被该第一轴马达带动而相对该本体旋动；

该水平旋臂枢装衔接该关节旋臂，且该水平旋臂包含：

一臂体；

一第二轴马达，带动该臂体水平旋动；

一旋转马达，安装在该臂体上；及

一旋转轴套，安装在该臂体上，且该旋转轴套具有一开口，另于该开口设有一带动部，该带动部被该旋转马达带动而于该开口处旋转作动；

该线性马达线圈，安装在该臂体上；以及

该垂直磁化轴，通过该开口，且该垂直磁化轴上设有一被动部，该被动部与该带动部仅径向旋转连动而不轴向连动，而该带动部通过该被动部旋转带动该垂直磁化轴。

6.一种平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，其包含：

一本体；

一关节旋臂，枢装在该本体上；

一水平旋臂，枢装在该关节旋臂上；

一线性马达线圈，安装在该水平旋臂上；

一防落装置，相对应该线性马达线圈安装在该水平旋臂上，且该防落装置具有可松紧变化的一夹迫空间；以及

一垂直磁化轴，通过该线性马达线圈而产生一非接触磁力，且该垂直磁化轴通过该夹迫空间，而该垂直磁化轴在该水平旋臂上被该线性马达线圈往复带动。

7.根据权利要求6所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，另包含：

一旋转轴套，安装在该水平旋臂上，且该旋转轴套具有一开口，另于该开口设有一带动部，该带动部于该开口处旋转作动；

该垂直磁化轴通过该开口，且该垂直磁化轴上设有一被动部，该被动部与该带动部仅径向旋转连动而不轴向连动，而该带动部通过该被动部旋转带动该垂直磁化轴，另于该垂直磁化轴上设有一光学尺，该光学尺沿该垂直磁化轴轴向延伸，而该被动部沿该垂直磁化轴的轴向延伸；以及

一光学读取单元，可旋转地装设在该旋转轴套上，且该光学读取单元相对应该带动部被该旋转轴套带动旋转。

8.根据权利要求6所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，该防落装置包含：

一座体，装设在该水平旋臂上，且具有一夹迫空间；

一电磁阀，安装在该座体上；

一迫件，相对应该夹迫空间可位移地安装在该座体内，且该迫件被该电磁阀带动，而该迫件位移进入该夹迫空间后抵迫定位该垂直磁化轴。

9.根据权利要求8所述的平面关节型机器人驱动机构，其特征在于，该防落装置的该电磁阀具有一推杆，且该迫件则具有一斜面，该推杆受该电磁阀带动而推迫该斜面。

10.一种平面关节型机器人驱动方法，应用于一平面关节型机器人上，其特征在于，该方法至少包含以下步骤：

配置一线性马达线圈于该平面关节型机器人上；

以一磁化轴通过该线性马达线圈；

供电该线性马达线圈使该磁化轴产生一非接触磁力；以及

以该线性马达线圈带动该磁化轴于垂直方向位移。