[发明专利]一种巡检机器人的行走夹持复合机构

说明书

技术领域

本发明涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构。

背景技术

在现有的超高压输电线路巡检机器人机构中，大多采用轮式移动和复合连杆组合而成的复合移动机构（参见文献：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，et a1．A Mobi le Robot for Inspection of PowerTransmissi0n Lines[AI．IEEE transactions of Power De1ivery,1991．6(1)．309～315,POULIOT,N,MONTAMBAULT,S.LineScoutTechnology:From inspection to robotic maintenance on livetransmission power lines[C]Robotics and Automation,2009.ICRA′09.IEEE International Conference on,pp.1034-1040,12-17May2009;WU Gongping,ZHENG Tuo,XIAO Hua,et al.Navigation,location and non-collision obstacles overcomingfor high-voltage power transmission-line inspectionrobot[C]//Mechatronics and Automation,2009.ICMA2009.International Conference,pp.2014-2020,9-12Aug.2009.），这些机构的结构复杂、重量大、能耗高，并且在行走时安全保护性差，难以适应实际的输电线路作业情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检机器人的行走夹持复合机构。该行走夹持复合机构能够增强机器人的行走能力。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，其中支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在所述支架上，所述行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；所述升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；所述夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。

其中：所述连杆机构包括夹紧连杆及驱动连杆，其中夹紧连杆铰接在所述支架上，所述夹紧轮连接于夹紧连杆一端，夹紧连杆的另一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与所述升降机构相连；

所述升降机构包括丝杠及丝母，其中丝杠的一端转动安装在所述支架上，另一端与所述夹紧驱动电机相连，由夹紧驱动电机驱动旋转；所述丝母螺纹连接在丝杠上，所述驱动连杆的另一端与丝母固接；所述支架上安装有导轨，丝母上固接有沿导轨上下升降的滑块，所述驱动连杆的另一端与该滑块固接；所述升降机构为气缸，所述驱动连杆的另一端与该气缸的活塞连接。

本发明的优点与积极效果为：

1．本发明采用行走和夹持的复合结构，兼有行走和保护功能；夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。

2．安全保护性好。本发明的夹紧轮在架空地线的下方夹紧，越障过程中也有至少一个夹紧轮夹紧，因此安全保护性好。

3．越障性能好。本发明夹紧轮在架空地线的下方夹紧，减小了巡检机器人的作业空间，便于巡检机器人的越障；当遇到线路障碍时，本发明的行走夹持复合机构可以回到初始位置（手臂的侧面），更有利于巡检机器人对障碍的避让，有利于狭小空间的巡检机器人越障。

4．应用范围广。本发明适用于超高压环境下的机器人巡检夹紧机构。

附图说明

图1为本发明处于夹持状态的结构示意图；

图2为本发明处于松开状态的结构示意图；

图3为带有本发明的巡检机器人结构示意图；

图4为超高压输电线路的障碍环境示意图；

图5a为本发明越障过程第一个动作描述示意图；

图5b为本发明越障过程第二个动作描述示意图；

图5c为本发明越障过程第三个动作描述示意图；

图5d为本发明越障过程第四个动作描述示意图；