[发明专利]一种巡检机器人的行走夹持复合机构

权利要求书

1.一种巡检机器人的行走夹持复合机构，其特征在于：包括行走轮驱动电机（1)、支架（2)、行走轮（3)、升降机构、夹紧驱动电机（8)、连杆机构及夹紧轮（9），其中支架（2）安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机（1）设置在所述支架（2）上，所述行走轮（3）位于架空地线（14）的上方，与行走轮驱动电机（1）的输出轴相连，由行走轮驱动电机（1）驱动在架空地线（14）上行走；所述升降机构安装在支架（2）上，并与夹紧驱动电机（8）相连，由该夹紧驱动电机（8）驱动升降；所述夹紧轮（9）位于架空地线（14）的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线（14）。

2.按权利要求1所述巡检机器人的行走夹持复合机构，其特征在于：所述连杆机构包括夹紧连杆（4）及驱动连杆（5），其中夹紧连杆（4）铰接在所述支架（2）上，所述夹紧轮（9）连接于夹紧连杆（4）一端，夹紧连杆（4）的另一端与驱动连杆（5）的一端铰接，驱动连杆（5）的另一端与所述升降机构相连。

3.按权利要求2所述巡检机器人的行走夹持复合机构，其特征在于：所述升降机构包括丝杠（6）及丝母（7），其中丝杠（6）的一端转动安装在所述支架（2）上，另一端与所述夹紧驱动电机（8）相连，由夹紧驱动电机（8）驱动旋转；所述丝母（7）螺纹连接在丝杠（6）上，所述驱动连杆（5）的另一端与丝母（7）固接。

4.按权利要求3所述巡检机器人的行走夹持复合机构，其特征在于：所述支架（2）上安装有导轨（17），丝母（7）上固接有沿导轨（17）上下升降的滑块（16），所述驱动连杆（5）的另一端与该滑块（16）固接。

5.按权利要求2所述巡检机器人的行走夹持复合机构，其特征在于：所述升降机构为气缸，所述驱动连杆（5）的另一端与该气缸的活塞连接。