[发明专利]通过移动终端生成三维图像的方法及移动终端

权利要求书

1.一种通过移动终端生成三维图像的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过移动终端中的激光测距仪生成至少一个扫描平面，其中，所述至少一个扫描平面具有多个扫描点；

测量所述移动终端与目标物体在所述至少一个扫描平面的多个距离信息，其中，每个距离信息由对应的扫描点确定；

对所述目标物体进行拍摄以生成所述目标物体的图像，同时获得所述移动终端的当前姿态信息；

根据所述多个距离信息及所述当前姿态信息对所述目标物体的图像进行处理以生成三维图像。

2.如权利要求1所述的通过移动终端生成三维图像的方法，其特征在于，所述当前姿态信息通过所述移动终端中的陀螺仪、加速度计和电子罗盘检测活动。

3.如权利要求1或2所述的通过移动终端生成三维图像的方法，其特征在于，对所述目标物体进行拍摄以生成所述目标物体的图像进一步包括：

对所述目标物体进行多个角度的拍摄以获得多张图片；

根据所述多张图片生成所述目标物体的全景图以作为目标物体的图像。

4.如权利要求1或2所述的通过移动终端生成三维图像的方法，其特征在于，所述根据多个距离信息及所述当前姿态信息对所述目标物体的图像进行处理以生成三维图像进一步包括：

根据所述多个扫描点将所述目标物体的图像分割为多个图像带，其中，每个图像带与一个扫描点对应；

根据所述移动终端的姿态信息和所述激光测距仪的扫描角，通过三角函数计算所述每个图像带相对于水平面的位置信息；

激光扫描坐标系：xlylzl=0ρ0,]]>其中

ρ为瞬时激光束达到所述目标物体反射回的激光束的长度；x_l表示所述移动终端中的所述激光测距仪自身的空间坐标系的x轴，y_l表示所述移动终端中的所述激光测距仪自身的空间坐标系的y轴，z_l表示所述移动终端中的所述激光测距仪自身的空间坐标系的z轴;

扫描点到扫描仪的固连坐标系:xsyszs=0sinθi-cosθi0cosθisinθi100xlylzl]]>其中，

θ为瞬时激光束达到所述目标物体反射回的激光束的长度与横轴x的夹角；x_s表示所述移动终端静止时所述扫描点到所述扫描仪的固连坐标系的x轴，y_s表示所述移动终端静止时所述扫描点到所述扫描仪的固连坐标系的y轴，z_s表示所述移动终端静止时所述扫描点到所述扫描仪的固连坐标系的z轴;

扫描点到移动终端坐标系：xhyhzh=RMxsyszs,]]>其中

R_M＝R(γ)·R(β)·R(α)，R(α)、R(β)、R(γ)分别为移动终端到移动终端坐标下分别沿X、Y、Z轴旋转；α为所述移动终端从静止时沿着X轴旋转角度的正交方向余弦矩阵，β为所述移动终端从静止时沿着Y轴旋转角度的正交方向余弦矩阵、γ为所述移动终端从静止时沿着Z轴旋转角度的正交方向余弦矩阵；

R(α)=1000cosαsinα0-sinαcosα]]>R(β)=cosβ0-sinβ010sinβ0cosβ]]>R(γ)=cosγsinγ0-sinγcosγ0001]]>以及

根据所述多个图像带与所述移动终端之间的所述多个距离信息及所述多个图像带相对于水平面的位置信息对所述多个图像带进行三维拼接以生成所述三维图像。