[发明专利]一种智能清扫机器人的工作方法及工作系统

说明书

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种可智能清扫的机器人的工作方法及工作系统。

【背景技术】

随着社会的进步和人民生活水平的提高，智能家居已经深入人们的生活当中，而清扫地面是一项繁杂有浪费时间的居家琐事，因此用于清扫地面的清扫机器人受到广大消费者的欢迎。

目前，市场上有很多种类的清扫机器人，但无论是带有扶手的清扫机器人还是可使用遥控器控制的清扫机器人，他们都有一个共同的缺点：那就是清扫过程必须有人现场监控甚至操作，这给使用者造成了很大的不便，并且大部分清扫机器人因为无法识别行走路径是否已经清扫过，而会进行部分区域的重复清扫，导致效率低下，浪费能源。

可见，现有清扫机器人还无法满足智能家居的要求。

【发明内容】

为解决现有技术中的清扫机器人不能在人机分离的情况下进行清扫工作以及普通扫地机因为不能识别清扫区域是否已经清扫而导致工作效率低下的缺陷，本发明提供一种智能清扫机器人的工作方法，采用该方法进行清扫工作，整个过程可由智能清扫机器人独立完成，不需要人为的介入，在系统控制下，该机器人可自动辨别清扫区域并规范清扫路径，从而达到精确清扫且不会重复清扫路线，提高清扫效率，为智能家居新的技术方案。

未达到上述技术方案的目的，本发明所提供的智能清扫机器人的工作方法，包括以下步骤：接收初始清扫路径信息，并将所述初始清扫路径信息解析为操作指令；执行所述操作指令，进行清扫工作；存储完成路径信息，并将完成路径信息与初始清扫路径信息进行比对，判断是否存在未清扫路径；若判断结果为是，则得出未清扫路径信息并按照未清扫路径信息继续进行清扫，若判断结果为否，则清扫工作停止。

优选的，所述方法还包括：检测初始清扫路径上是否存在障碍物的步骤，若检测结果为是，则发出存在障碍物信息；感应障碍物尺寸的步骤，并根据障碍物尺寸信息调整实际清扫路径，控制机器人沿着障碍物边缘行走至原始清扫路径上。

优选的，所述方法还包括将障碍物所在的路径信息与实际清扫路径信息叠加共同成为完成路径信息的步骤。

优选的，所述方法还包括当清扫工作停止后，控制清扫机器人回到初始位置的步骤。

优选的，所述方法还包括检测工作电源是否低于警报电量，若检测结果为是，则控制清扫机器人回到初始位置进行充电，并在充电完成后返回上一次的工作地点继续工作。

优选的，所述方法还包括检测初始清扫路径上是否存在凹陷的步骤，若检测结果为是，则发出存在凹陷信息；感应凹陷尺寸的步骤，并根据凹陷尺寸信息调整实际清扫路径，控制机器人沿着凹陷边缘行走至原始清扫路径上。

优选的，所述方法还包括监测水箱内的水位是否低于最小下限值或高于最大上限值的步骤，若检测结果为是，则发出提醒。

另外，本发明还提供一种能够按照规范路径行走，并能快速高效完成清洁任务的智能清扫机器人的工作系统，所述系统包括：控制模块，用于接收初始清扫路径信息，并将所述初始清扫路径信息解析为操作指令；清扫模块，用于执行所述操作指令，进行清扫工作；存储模块，存储完成路径信息，并将完成路径信息与初始清扫路径信息进行比对，判断是否存在未清扫路径；若判断结果为是，所述控制模块还用于得出未清扫路径信息并按照未清扫路径信息继续进行清扫，若判断结果为否，则控制模块用于控制清扫工作停止。

优选的，所述系统还包括：障碍物检测装置，用于检测初始清扫路径上是否存在障碍物，若检测结果为是，则向控制模块发送存在障碍物信息；障碍物感应装置，用于感应障碍物的尺寸，并将障碍物尺寸信息发送至控制模块；所述控制模块还用于根据存在障碍物信息和障碍物尺寸信息调整机器人行走路径，使其沿着障碍物边缘行走至原始清扫路径上。

优选的，当初始清扫路径上存在障碍物时，存储模块存储的完成路径信息为实际清扫的路径信息与障碍物所在路径信息的叠加。

优选的，所述控制模块还用于当清扫完成后，控制清扫机器人回到工作初始位置。

优选的，所述系统还包括电源检测系统，用于检测工作电源是否低于警报电量，若检测结果为是，则向控制模块发出充电提醒；所述控制模块还用于在收到充电提醒时控制清扫机器人回到初始位置进行充电，并在充电完成后控制清扫机器人返回上一次的工作地点继续工作。