[发明专利]机器人装置、其控制方法和计算机程序

说明书

技术领域

本申请涉及在用户的实际生活环境中工作的机器人装置（以下简称为“机器人”），例如，像家政、安乐、护理或援助一样的生活支持，并且涉及其控制方法和计算机程序。具体地讲，本技术涉及与用户使用其来执行物体转移互动（也就是说，递送操作）的机器人，并且涉及其控制方法和计算机程序。

背景技术

相关技术已知设计用于执行日常任务并且安装在工厂中的机器人。近年来，逐渐地实现了能够执行各种类型的操作的机器人。后者的机器人应用于诸如福利、护理和援助的领域，并且例如，此类机器人获取所需物体并将其递送给生理残疾人士。

然而，如果机器人在不考虑用户的身体特征的情况下执行递送操作，就可能给接收物体的用户造成不必要的负担。例如，如果机器人试图从左侧将物体递送给身体的左侧存在残疾的用户，那么就会给用户造成负担。在最坏的情况下，用户就很难接收物体。

此外，即使当用户是身体健全的人时，如果机器人试图从用手习惯的相反侧将物体递送给这个人，那么用户就可能很有压力。存在用户无法接收物体的风险，因此物体可能掉落并且损坏。

另外，如果机器人在不考虑接收物体的用户的手的位置或高度的情况下将物体递送给用户，那么对于高个子的用户在不弯腰的情况下就很难接收物体，因此给用户造成物理上的不便。

因此，提出了一种通信机器人。该机器人基于用户与机器人之间的距离或用户看着机器人的时间周期来确定与用户的亲密度，并且这样更新了互动参数，使得互动优化（例如参见日本未实审的专利申请公开No.2006-247780）。尽管以上描述的通信机器人也可以更新通信参数，但是机器人不考虑用户站立或坐等的姿态以及用户的用手习惯。因此，即使在通信机器人与用户建立了优化的互动的过程中是高效的，但是一旦建立了优化的关系，就不会执行不给用户造成负担的舒适的互动。

此外，提出了与用户的操作同步并且进一步改变同步关系的机器人（例如，参见日本未实审的专利申请公开No.2005-342873）。然而，词语“同步”是指“约定（engagement）”，因此在本质上不同于考虑用户身体特征或在不对用户造成负担的情况下执行的互动。

此外还提出了对话机器人，该机器人使用无线标签或红外标签识别用户及用户的方向，并提供适合于该用户的服务和内容（例如，参见日本未实审的专利申请公开No.2007-268696）。然而，即使当用户在其不处于机器人面前的时候表示对机器人的方向的兴趣时，或当用户没有面对机器人的方向时，对话机器人也提供适合于用户的服务和内容，因此在本质上不同于在考虑用户身体特征（诸如面对用户的方向）的情况下执行的互动。

发明内容

希望提供一种能在不给用户造成过大负担的情况下与用户执行物体转移互动的卓越的机器人及其控制方法和计算机程序。

根据本技术的第一实施例，提供了一种机器人，所述机器人包括：接收臂确定单元，其从用户的左臂或右臂中确定在递送物体中使用的接收臂；手位置计算单元，其计算所述接收臂的手的当前位置；递送操作单元，其在使用所述手位置计算单元计算的所述接收臂的手的位置处执行物体递送操作。

根据本技术的第二实施例，根据第一实施例的机器人的接收臂确定单元可以基于身体特征信息确定所述用户的接收臂，所述身体特征信息涉及所述用户的优势臂、手臂是否存在残疾或容易执行物体接收操作的手臂。

根据本技术的第三实施例，根据第二实施例的机器人还可以对于各个用户包括用户身体特征数据库中的身体特征信息（涉及优势臂、手臂是否存在残疾、或容易执行物体接收操作的手臂）作为事先的知识。此外，接收臂确定单元可以参考用户身体特征数据库获取身体特征信息（涉及执行物体转移的所述用户的优势臂、手臂是否存在残疾、或容易执行物体接收操作的手臂）。

根据本技术的第四实施例，根据第一实施例的机器人可以还包括：用户身高信息获取单元，其获取涉及所述用户的身高的信息；用户姿态确定单元，其确定所述用户的当前姿态。此外，所述手位置计算单元可基于所述用户的身高和所述用户的当前姿态计算所述接收臂的手的当前位置。

根据本技术的第五实施例，根据第四实施例的机器人可以对于各个用户还包括用户身体特征数据库中的身体特征信息（涉及身高）作为事先的知识，此外，所述手位置计算单元可以参考用户身体特征数据库获取所述身体特征信息（涉及执行物体转移的用户的身高）。