[发明专利]铜板喷涂作业中机器人喷枪轨迹的设置方法

权利要求书

1.一种铜板喷涂作业中机器人喷枪轨迹的设置方法，其特征在于本方法包括如下步骤：

步骤一、喷枪喷涂区域，机器人喷枪喷涂过程的几何模型为一个喷涂锥，即喷枪至铜板表面的喷涂介质形成一个锥形，设定喷涂介质单位时间的流量为μ，喷枪到铜板表面的距离为d，喷枪移动速率为υ，喷涂角为α，喷涂区域为锥形底面的圆形区域，则圆形区域面积为A=πr²，其中r为圆形半径，半径r = d*tanα,得到厚度为δ的涂层，为确定喷涂沉积的厚度分布模型，通过机器人在铜板上进行单道直线往复喷涂来实验研究，在特定的喷涂工艺参数下用激光测量仪对喷涂得到的金属皮膜横截面厚度进行测量，将多次单道直线喷涂所得到厚度检测结果经过平均后得到单道喷涂厚度曲线，其沉积厚度形状呈高斯函数分布；

步骤二、喷涂区域叠加范围，设定喷枪移动速率为υ=18~20mm/min，喷枪的喷涂角α、喷射压力、金属粉黏度恒定，实测涂层厚度为45~50um，在单道次喷涂中对于喷涂区域上任意一点，只有喷枪相邻的两条路径会对其喷涂厚度产生影响，各喷涂区域的喷枪间距为L，相邻喷涂区域的叠加距离为C，则设定C=350~355mm之间；

步骤三、喷枪喷涂铜板包角的设定，针对铜板周边90°棱角，设定喷枪移动速率为υ=18~20mm/min，喷枪与铜板棱角的圆弧面保持垂直，在相邻喷涂区域，喷枪以棱角圆弧面轴心为圆心旋转β角度，设定相邻喷涂区域间距为a，喷枪距喷涂区域高度为h，则喷枪旋转角度β；

步骤四、建立机器人喷枪轨迹数据库，数据库包括喷涂区域、喷涂区域叠加范围、喷涂包角的喷枪空间路径、喷枪移动速率、铜板尺寸参数以及喷涂工艺参数，并将数据库各喷枪轨迹相关参数编制成喷枪轨迹子程序，子程序储存于机器人控制系统并供喷涂作业调用，喷枪轨迹按子程序设定运行。