[发明专利]移动式机器人分离式视觉定位导航方法及其定位导航系统

权利要求书

1.一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，包括:

在目标工作场地上方实时采集相应的场地图像；

在所述场地图像中识别目标工作场地，包括识别目标工作场地边界以及障碍物；

根据预设工作模式，在识别到的目标工作场地上生成相应的工作路径；

根据所述的工作路径，指令移动式机器人工作。

2.根据权利要求1所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，所述在所述场地图像中识别目标工作场地步骤还包括对目标工作场地进行定标，生成像素点与实际点之间的映射。

3.根据权利要求2所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，所述预设工作模式包括巡逻模式以及遍历模式。

4.根据权利要求3所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，所述预设工作模式为巡逻模式时，所述在识别到的目标工作场地上生成相应的工作路径步骤包括：

根据预设确定工作点以及工作路径；

将工作点以及工作路径换算成相应的像素点坐标集合；

根据预设在工作点设置相应的工作动作指令。

5.根据权利要求3所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，所述预设工作模式为遍历模式时，所述在识别到的目标工作场地上生成相应的工作路径步骤包括：

遍历扫描所述场地图像，生成之字形工作路径；

将所述之字形工作路径换算成相应的像素点坐标集合。

6.根据权利要求4或5所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航方法，其特征在于，所述根据所述的工作路径，指令机器人工作步骤包括：

逐条读入所述工作路径，并指令移动式机器人根据该条工作路径的像素点坐标集合运行，在工作点由相应的工作动作指令指令移动式机器人做相应的工作动作；

实时计算移动式机器人与当前工作路径的偏差值，若偏差值大于预设最大偏差值，指令移动式机器人返回当前工作路径。

7.一种移动式机器人分离式视觉定位导航系统，其特征在于，包括用于实时采集相应场地图像的摄像头、控制装置以及用于根据所述控制装置发出的指令进行工作的移动式机器人，所述摄像头设于所述目标工作场地上方，所述控制装置与所述摄像头以及移动式机器人信号连接；

所述控制装置包括：

目标工作场地识别单元，用于在所述场地图像中识别目标工作场地，包括识别目标工作场地边界以及障碍物；

路径生成单元，用于根据预设工作模式，在识别到的目标工作场地上生成相应的工作路径；

控制单元，用于根据所述的工作路径，指令移动式机器人工作。

8.根据权利要求7所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航系统，其特征在于，所述控制装置还包括定标单元，用于对目标工作场地进行定标，生成像素点与实际点之间的映射。

9.根据权利要求7或8所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航系统，其特征在于，所述路径生成单元包括：

巡逻路径生成模块，用于根据预设确定工作点以及工作路径，将工作点以及工作路径换算成相应的像素点坐标集合，根据预设在工作点设置相应的工作动作指令。

遍历路径生成模块，用于遍历扫描所述场地图像，生成之字形工作路径，将所述之字形工作路径换算成相应的像素点坐标集合。

10.根据权利要求9所述的一种移动式机器人分离式视觉定位导航系统，其特征在于，所述控制单元包括：

指令模块，用于逐条读入所述工作路径，并指令移动式机器人根据该条工作路径的像素点坐标集合运行，在工作点由相应的工作动作指令指令移动式机器人做相应的工作动作；

判断模块，用于实时计算移动式机器人与当前工作路径的偏差值，若偏差值大于预设最大偏差值，指令移动式机器人返回当前工作路径。