[发明专利]自动工作系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，特别是一种控制自动行走设备在工作区域内工作的系统。

本发明涉及一种控制方法，特别是一种控制自动行走设备在工作区域内工作的控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

为保证上述自动行走设备在预设的工作范围内工作，通常采用自动工作系统对自动行走设备的工作范围进行控制。自动工作系统包括铺设在地表的边界线，与边界线连接的信号发生装置，自动行走设备上的信号检测单元以及对信号进行处理并控制自动行走设备行走路径的控制单元。信号发生装置发送的边界信号流经边界线时，产生以边界线为中心向四周逐渐减弱的电磁场，即靠近边界线的位置电磁场强度强，远离边界线的位置电磁场强度弱，自动行走设备上的信号检测单元将其所处位置处的电磁场转换为相应的电信号传递给控制单元，控制单元根据其传递的电信号确认其离边界线的远近，从而控制自动行走设备的在接近边界线时及时控制自动行走设备转换行走方向，防止自动行走设备行走至边界线外，从而使自动行走设备始终在边界线内工作。虽然上述方案可以准确地判断自动行走设备与边界线的距离，但无法判断自动行走设备处于边界线内还是边界线外，当自动行走设备由于意外，导致其滑移到边界线外时，控制单元判断自动行走设备接近边界线时，同样会控制自动行走设备向远离边界线的方向行走，当自动行走设备行走至电磁场很弱的位置时，自动行走设备停止行走，而使其永远停留在了边界线外，无法正常工作。

随着技术的进一步发展，如何识别自动行走设备相对边界线内外的问题已经得到初步解决。但由于来自相邻自动工作系统的边界信号、本系统内的电机信号以及环境中存在的噪音信号的干扰，使得目前已有的自动工作系统容易出现错误判断的问题。为使得自动工作系统可以准确地识别自动行走设备相对边界线的内外，必须设计一种能够有效排除上述各类信号对边界信号进行干扰的系统。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提供一种能够排除干扰信号的自动工作系统及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种自动工作系统的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：信号发生装置生成基带信号和载波信号；通过基带信号对载波信号进行相位调制后生成边界信号，边界信号经边界线传输时生成电磁场；自动行走设备检测电磁场生成检测信号，对检测信号进行处理生成处理信号；识别处理信号的相位，根据识别结果判断自动行走设备是否处于边界线围成的工作区域内。

优选地，对检测信号进行处理的步骤进一步包括以下步骤：对检测信号进行相位解调。

优选地，基带信号对载波信号进行相位调制的方式为移相键控；对检测信号进行相位解调的方式为相干解调。

优选地，基带信号对载波信号进行移相键控的步骤包括，基带信号对载波信号进行移相键控的步骤包括，当基带信号的幅值为低电平时，输出与载波信号同相的边界信号，当基带信号的幅值为高电平时，输出与载波信号相位相差π的边界信号；对检测信号进行相干解调的步骤包括，当检测信号的相位与相干信号的相位相同时，输出低电平的基带信号，当检测信号的相位与相干信号的相位相差π时，输出高电平的基带信号。

优选地，识别处理信号的相位的步骤包括识别处理信号出现高电平信号及低电平信号的持续时间，根据高电平信号及低电平信号的持续时间的比例识别处理信号的相位。

优选地，基带信号为间歇性信号，载波信号为连续信号。

优选地，基带信号为方波信号，载波信号为正弦波信号。

优选地，信号发生装置生成的载波信号具有预设频率；自动行走设备具有预设工作参数，在预设工作参数下工作时，自动行走设备具有以预设频率为中心频率的带通滤波功能，滤除预设频率以外的信号。

优选地，信号发生装置根据手动输入的信号设定预设频率。

优选地，信号发生装置根据预设频率生成相应的通信信号发送给自动行走设备，自动行走设备根据信号发生装置发送的通信信号设定预设工作参数。

优选地，信号发生装置根据自动行走设备发送的通信信号进行设定预设频率。