[发明专利]可调式平衡缸

说明书

技术领域

本发明涉及一种平衡缸，尤其涉及一种可调式平衡缸。

背景技术

现有的机器人二轴平衡缸主要为弹簧式缸体承载平衡缸，其作用是抵消机器人二轴负载转矩。当机器人二轴在运动范围内工作时，平衡缸内的弹簧随之压缩、回复，通过弹簧提供的弹力平衡所述机器人二轴负载转矩。

现有技术中的平衡缸缺点之一是机器人二轴在运动范围内工作时，平衡缸的所平衡的全部载荷完全作用在缸体上，在长时间工作之后，缸体容易疲劳并损坏，且不方便更换，从而增加了维护成本；现有技术中的平衡缸缺点之二是平衡缸体内的弹簧压缩量不可调，致使在不更换电机、减速器的情况下机器人的负载能力不能增加，限制了机器人的使用。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种可调式平衡缸。

本发明中的可调式平衡缸包括：缸体、前端盖板、缸轴座筒、平衡缸轴、弹性部件挡板、弹性部件、连接头、承载连杆、法兰调节轴以及调节接头，其中：所述缸体具有相对的前端与后端；所述前端盖板固定盖合在所述缸体的前端；所述缸轴座筒固定在所述前端盖板上，且位于所述缸体内部；所述平衡缸轴位于所述缸轴座筒内，且贯穿于所述前端盖板，其中，所述平衡缸轴可在所述缸轴座筒内滑动；所述弹性部件挡板位于所述缸体内部，且固定连接于所述平衡缸轴的一端；所述弹性部件环绕于所述平衡缸轴，且位于所述前端盖板与所述弹性部件挡板之间；所述连接头固定连接于所述平衡缸轴的另一端，用于与所述机器人相连接；所述承载连杆将所述前端盖板与所述缸体的后端相连接；所述法兰调节轴固定于所述缸体的后端；所述调节接头与所述法兰调节轴采用螺纹连接方式相连接，用于调节所述弹性部件的预压缩量。

根据本发明中的可调式平衡缸，不仅缸体内部的弹性部件压缩量可调，使得电机、减速器的选择更加灵活，也可在电机、减速器确定之后增加机器人的工作负载，而且将平衡缸的所平衡的载荷作用在承载连杆上，延长了平衡缸体的寿命，降低了设备维护成本。

附图说明

下面结合附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的可调式平衡缸内部结构图一；

图2是图1中A处放大示意图；

图3是图1中B处放大示意图；

图4是本发明一实施例的可调式平衡缸内部结构图二；

图5是本发明一实施例的可调式平衡缸外部结构图；

图6是本发明一实施例用于机器人大臂的卧式可调节平衡缸初始状态示意图；

图7是本发明一实施例用于机器人大臂的卧式可调节平衡缸工作状态示意图；

图8是本发明一实施例用于机器人大臂的立式可调节平衡缸初始状态示意图；

图9是本发明一实施例用于机器人大臂的立式可调节平衡缸工作状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示的本发明一实施例的可调式平衡缸内部结构图一。

在本实施例中，所述平衡缸包括：缸体9、前端盖板6、缸轴座筒22、平衡缸轴15、弹性部件挡板16、弹性部件25、连接头5、法兰调节轴13以及调节接头12。

在本实施方式中，所述缸体9具有相对的前端与后端，所述前端盖板6固定盖合在所述缸体9的前端，所述缸轴座筒22固定在所述前端盖板6上，且位于所述缸体9内部，所述平衡缸轴15包括相对的第一端与第二端，位于所述缸轴座筒22内，且贯穿于所述前端盖板6，其中，所述平衡缸轴15可在所述缸轴座筒22内滑动。

图2所示为图1中A处放大示意图，在本实施方式中，在所述缸轴座筒22内部设有无油衬套24以及唇形密封圈23，所述平衡缸轴15可以在所述无油衬套24内滑动。

图3所示为图1中B处放大示意图，在本实施方式中，在所述前端盖板6与所述缸体9之间设有O型圈17，用于密封所述缸体9。

在本实施方式中，所述弹性部件挡板16位于所述缸体9内部，且通过压紧螺母20固定连接于所述平衡缸轴15的第一端。