[发明专利]并联机器人运动学参数的智能自标定系统

权利要求书

1.并联机器人运动学参数的智能自标定系统，其特征在于，包括：运动学误差函数模块、智能优化算法模块和运动学模型验证模块；

所述运动学误差函数模块用于根据并联机器人的运动学误差与全部运动学参数之间的关系，建立包含全部运动学参数的性能指标函数；

所述智能优化算法模块用于通过差分演化算法求解所述包含全部运动学参数的性能指标函数，得到全部运动学参数的全局最优解；

所述运动学模型验证模块基于包含全部运动学参数的正向运动学方程和反向运动学方程，由传感器的测量值进一步获得关节转角的计算值，通过比较关节转角的计算值和测量值之间的误差对自标定结果进行验证。

2.根据权利要求1所述的并联机器人运动学参数的智能自标定系统，其特征在于，所述的性能指标函数由运动学误差函数的范数定义，所述运动学误差函数通过包含全部运动学参数的闭环约束关系计算，并且针对运动学参数的耦合情况进行变量解耦后得到。