[发明专利]绿色作物特征提取方法以及农业机械视觉导航系统

权利要求书

1.一种绿色作物特征提取方法，其特征在于，包括：

获取包含有绿色作物像素的待识别图像；

利用绿色植物特征提取GVFE和形态学开运算的组合来提取所述待识别图像中的绿色作物像素，从而提取绿色作物特征。

2.依据权利要求1所述的方法，其特征在于，

利用绿色植物特征提取GVFE和形态学开运算的组合来提取所述待识别图像中的绿色作物像素具体包括：

基于以下等式来提取所述待识别图像中的绿色作物像素：

Ppixel={pi|gpi>rpi∩gpi>bpi,i=1...n,pi∈CRGB3}]]>

其中X_feature表示提取的绿色作物像素的集合，x_pi是待识别图像像素p_i的坐标，符号ο表示形态学开运算，b是形态学开运算的结构元素成分，P_pixel是RGB颜色空间C_RGB中的绿色作物图像像素集合，Z_image是像素坐标系，B_element是形态学开运算的结构元素，m为满足P_pixel集合所要求条件的绿色作物图像像素个数，n表示满足X_feature集合所要求条件的绿色作物图像像素的个数，m和n的值不超过处理图像总像素个数，g_pi为处理像素p_i的绿色分量值，r_pi为处理像素p_i红色分量值，b_pi为处理像素p_i蓝色分量值，p_i为RGB颜色空间C_RGB中的处理图像像素，

其中当图像像素是满足P_pixel集合所要求的处理图像像素，并且满足X_feature集合所要求的条件时，该图像像素为所述待识别图像中所要提取的绿色作物像素。

3.依据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述方法中，依据待识别图像中的噪声区域大小及其形状来确定形态学开运算的结构元素B_element的大小及其形状形式。

4.依据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据田间杂草的大小以及疏密程度来确定形态学开运算的结构元素的大小及其形状形式。

5.依据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于田间早期生长的农作物，一般将结构元素大小选择为4或5，形状形式选择为盘状disk。

6.一种农业机械视觉导航系统，其特征在于，包括：

获取装置，用于获取包含有绿色作物的待识别图像；

提取装置，用于利用绿色植物特征提取GVFE和形态学开运算的组合来提取所述待识别图像中的绿色作物像素，从而实时地分割绿色作物图像。