[发明专利]一种机器人码垛手腕

权利要求书

1.一种机器人码垛手腕，包括机器人码垛手的手腕本体(8)和设在手腕本体(8)上的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)，其特征在于：所说的腕部码垛机械手驱动连接机构(9)由偏心码垛手支撑臂驱动输入部分、偏心码垛手支撑臂输出部分、码垛手连接座及自旋转部分三部分组成，其中

偏心码垛手支撑臂驱动输入部分由设置在手腕本体(8)上方的伺服电机(901)以及与伺服电机(901)输出轴连接的减速器(902)组成；

偏心码垛手支撑臂输出部分由一个内设有第三轴承组(910)的连接座(903)和一个带竖向旋转轴的中空结构的偏心码垛手支撑臂(904)组成，连接座(903)固定安装在手腕本体(8)下方，偏心码垛手支撑臂(904)通过第三轴承组(910)设于连接座(903)下，其竖向旋转轴与减速器(902)输出轴同轴连接；

码垛手连接座及自旋转部分由带传动轴的码垛手连接座(906)、第一轴承组(905)、第二轴承组(908)、双轮轴同步传动机构以及主传动轴(909)组成，双轮轴同步传动机构的两个传动轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双轮轴同步传动机构中的主传动轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双轴同步传动机构中的副传动轮轴同轴传动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：所说的双轮轴同步传动机构为双圆柱齿轮传动组(907)，双圆柱齿轮传动组(907)的两个齿轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双圆柱齿轮传动组(907)中的主齿轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双圆柱齿轮传动组(907)中的副齿轮轴同轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人码垛手腕，其特征在于：双圆柱齿轮传动组(907)的齿轮传动比按1～3∶1～3配置。

4.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：所说的双轮轴同步传动机构为双链轮链条传动组，双链轮链条传动组的两个链轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内双链轮链条传动组中的主链轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双链轮链条传动组中的副链轮轴同轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人码垛手腕，其特征在于：双链轮链条传动组中主、副两链轮组的传动比按1～3∶1～3配置。

6.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：所说的双轮轴同步传动机构为双带轮同步带传动组，双带轮同步带传动组的两个带轮轴分别通过第二轴承组(908)和第一轴承组(905)定位设置在偏心码垛手支撑臂(904)壳体内，双带轮同步带传动组中的主带轮轴通过主传动轴(909)与连接座(903)的竖向旋转轴同轴传动连接，码垛手连接座(906)的传动轴与双带轮同步带传动组中的副带轮轴同轴传动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人码垛手腕，其特征在于：双带轮同步带传动组中主、副两带轮组的传动比按1～3∶1～3配置。

8.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：减速器(902)采用法兰连接形式固定安装在手腕本体(8)上，伺服电机(901)采用端面法兰连接形式与减速器(902)固定连接，伺服电机(901)输出轴与减速器(902)输入轴同轴传动连接，并通过输入传动键(911)实现驱动动力输入。

9.根据权利要求1所述的机器人码垛手腕，其特征在于：偏心码垛手支撑臂(904)的竖向旋转轴与减速器(902)输出轴采用螺栓连接。