[发明专利]全液压自动清粪机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种全液压自动清粪机械设备，主要适用于养殖场中进行监管牲畜生活情况以及粪便清理等工作。

背景技术

中国是一个畜牧食品大国，历年来都十分注重畜牧的养殖。中国的畜牧养殖量占到世界50%以上，但随着全球变暖，国际环境日夜恶化的形势下，带来了畜牧原料的高成本，病疫风险，环境安全隐患，以及食品安全等风险。因此使中国养殖业即将面临一场新的变革，必然使养殖业走向集中化和高技术化的道路。

我国畜牧养殖业虽然规模很大，但在粪便清理技术上还不是很成熟，经济方面也一定程度受到畜牧生长和健康的影响。那么怎样快速、简便、灵活的清理粪便成为了畜牧养殖业的一个难题。其中畜牧粪便的主要成份:粗蛋白质、脂肪、无氮浸出物、钙、磷、维生素B12；同时有许多潜在的物质，如：矿物质微量元素、各种药物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生虫及其卵；而且还含有氨、硫化氢、吲哚、粪臭素等有害物质。传统的粪便清理主要有人工清理，洒水清理和铲车清理等，而人工清理和铲车清理会受到环境、工具等因素的限制。如：每天清理次数有限；人工劳动强度大；铲车体积大，噪音大，易对畜生造成伤害和惊吓，不经济也不灵活；再者洒水清理的废水处理也是重大问题。从而对于传统清理方法都有一定的弊端，因此粪便的处理是否得当直接关系到畜牧的健康，质量问题（如：猪粪若没有及时清理会引发猪瘟，猪链球病，HINI病毒等）。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种结构简单，操作简便，使用便捷，操作方便、灵敏、安全可靠、可全天候24小时能监管牲畜的活动情况，以及自动清理粪便的全液压自动清粪机器人。该清粪机器人通过电子系统的无线数据传输与计算机的连接，可实现200米范围内，远程操控清理粪便和24h全天候对牲畜进行监控。只要计算机发出工作指令，该机器人就能在任何时间段自动清理粪便以及洒水，自动进行转向，具有较强的适应性和可靠性，可根据畜牧的需要进行工作，能大大提高工作效率，减少劳动力，有利于畜牧生长的良好环境，减少疾病危害，提高畜牧肉质质量等，降低畜牧的潜在危险。

本发明采用的技术方案如下：

本发明的全液压自动清粪机器人，包括底盘，在底盘的前部设置有前轮，所述前轮处设置有转向机构；在底盘的后部连接有履带式后轮，所述履带式后轮连接到驱动系统上由其驱动；在底盘的前端设置有凹形刮粪板，所述刮粪板上设置有控制上下移动的液压控制系统，在底盘上方的前端设置有可视化系统，所述转向机构、驱动系统、液压控制系统以及可视化系统均连接到电子控制系统上，所述电子控制系统与计算机之间通过信号无线传输连接，实现200米内的远程遥控和监控。

由于采用了上述结构，底盘为骨架，主要用于支撑起整个清粪机器人上的各个部件，在底盘的前后两端设置有前轮和履带，其中履带通过驱动轮连接有驱动系统，驱动系统通过电能驱动，既环保又节约成本降低噪音，在驱动系统的作用下可以驱动履带转动，最终驱动系统可驱动整个清粪机器人前进和后退，同时在前轮上设置有转向机构，在转向机构的作用下，可以控制前轮转动，控制整个清粪机器人的行驶方向，通过遥控第五电阀换向阀控制驱动马达，可实现机器人前进和后退。使得机器人能轻快敏捷的自动转向，具有较强的适应性与可调整性，在底盘的前端设置有刮粪板，刮粪板可以用于对地面上的畜牧粪便进行清理，同时在刮粪板上设置有液压控制系统，该液压控制系统可以用于操控刮粪板上下移动，可以让刮粪板脱离地面，防止刮板与地面之间的摩擦过大，机器人可根据工作情况或路面状况来自动调整刮板位置，以至于达到最佳理想工作状态，在底盘的上方前端设置有可视化系统，可以用于对清粪机器人前方进行监控和对畜牧的监控，其中驱动系统、转向机构、控制系统以及可视化系统均连接到电子控制系统上，可视化系统监视到清粪机器人前方的情况，及时反馈到电子控制系统，电子控制系统将该情况通过无线信号传输到计算机上，由计算机根据具体情况向电子控制系统发出指令，电子控制系向控制系统发出指令，将刮粪板抬起，与此同时电子控制系控制驱动系统，使得清粪机器人前进，再通过控制转向机构，使清粪机器人可自动转向并行至预定位置，再控制刮粪板下移与地面接触，驱动系统驱动清粪机器人前进进行清粪操作，当清粪结束，在通过驱动系统驱动使清粪机器人回到原位，整个机器人24h待命，接到计算机传输来的指令后开始工作，可根据指令进行行程变换（前进、后退、转弯等），能够自动完成畜牧粪便的清理，并实现远程监控，可以全天24h自动清理粪便，它能够减少劳动力，提高设备效率，有利于畜牧生长的良好环境，减少疾病危害，提高畜牧肉质质量。