[发明专利]全液压自动清粪机器人

权利要求书

1.全液压自动清粪机器人，其特征在于：它包括底盘（26），在底盘（26）的前部设置有前轮（28），所述前轮（28）处设置有转向机构（27）；在底盘（26）的后部连接有履带式后轮，所述履带式后轮连接到驱动系统上由其驱动；在底盘（26）的前端设置有凹形刮粪板（1），所述刮粪板（1）上设置有控制上下移动的液压控制系统，在底盘（20）上方的前端设置有可视化系统，所述转向机构（27）、驱动系统、液压控制系统以及可视化系统均连接到电子控制系统（8）上，所述电子控制系统（8）与计算机之间通过信号无线传输连接，实现200米内的远程遥控和监控。

2.如权利要求1所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述履带式后轮包括第一驱动轮（19）、第二驱动轮（20）、第三驱动轮（21）以及履带（22），其中履带（22）包裹于第一驱动轮（19）、第二驱动轮（20）和第三驱动轮（21）外，其中第一驱动轮（19）连接于驱动系统上。

3.如权利要求2所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述驱动系统包括电机（11）、液压泵（12）、液压马达（30）和减速器（13）；其中电机（11）连接到电子控制系统（8）上，所述电子控制系统（8）与蓄电池连接，所述电机（11）的转子与液压泵（12）相连，所述液压泵（12）与油箱（9）相连，所述液压泵（12）通过油管（10）与第五电磁换向阀（31）相连，第五电磁换向阀（31）通过油管（10）与液压马达（30）相连，所述液压马达（30）的输出轴与减速器（13）连接，所述减速器（13）的输出轴上设置有输出轴齿轮（14），在第一驱动轮（19）的轴上设置有与输出轴齿轮（14）相啮合的驱动齿轮（23）。

4.如权利要求3所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述输出轴齿轮（14）与减速器（13）的输出轴之间、所述驱动齿轮（23）与第一驱动轮（19）之间分别采用花键连接。

5.如权利要求1至4之一所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述转向机构（27）包括第六液压缸（34）和第六电磁换向阀（33），所述第六液压缸（34）内的活塞两端均设置有活塞杆，两活塞杆的端部分别通过活动铰与前轮（28）连接，其中第六液压缸（34）连接到第六电磁换向阀（33）上，所述第六电磁换向阀（33）通过油管连接到与液压泵（12）上，所述第六电磁换向阀（33）与电子控制系统（8）连接。

6.如权利要求1至4之一所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：刮粪板（1）上设置有V形槽，所述底盘（26）的前端端面处设置有与V形槽配合的凸块，所述刮粪板（1）可沿V形槽方向上下移动，所述液压控制系统包括第一液压缸（2）和第一电磁换向阀（3），所述第一液压缸（2）安装于底盘（26）上，并与刮粪板（1）连接控制其上下移动，所述第一液压缸（2）连接于第一电磁换向阀（3）上，所述第一电磁换向阀（3）通过油管（10）连接到与液压泵（12），且所述第一电磁换向阀（3）与电子控制系统（8）连接。

7.如权利要求6所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述刮粪板（1）的底部设置有非金属材料（29），所述非金属材料（29）通过螺钉固定于刮粪板（1）的底部。

8.如权利要求1或2或3或4或6所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述可视化系统包括摄像头（6）、升降机构（4）和旋转机构（5），所述摄像头6设置于旋转机构（5）上，所述旋转机构（5）设置于升降机构（4）上，其中所述升降机构（4）内设有第二液压缸，第二液压缸与第二电磁换向阀（7）相连，第二电磁换向阀（7）通过油管（10）与液压泵（12）相连，所述摄像头（6）和第二电磁换向阀（7）与电子控制系统（8）连接。

9.如权利要求8所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：在底盘（26）下方的前轮（28）和第一驱动轮（19）之间设置有排成一排的洒水器（24），所述洒水器（24）通过水管与第四电磁换向阀（25）相连接，所述第四电磁换向阀（25）通过水管连接到水箱（15），所述水箱（15）位于底盘（26）的后端上方；在所述底盘（26）后端正下方设有刷子（18），刷子（18）连接于第三液压缸（17）上，第三液压缸（17）连接于第三电磁换向阀（16）上，第三电磁换向阀（16）通过油管与液压泵（12）相连，第三电磁换向阀（16）和第四电磁换向阀（25）均连接于电子控制系统（8）上。

10.如权利要求1至4之一、7或9所述的全液压自动清粪机器人，其特征在于：所述电子控制系统（8）包括电路板、收发器、CPU和发馈系统，其中收发器、CPU和发馈系统均布置于电路板上，所述计算机与收发器之间采用信号传输连接，计算机向收发器发出的指令，通过CPU处理，并控制电机（11）、第一电磁换向阀（3）、第二电磁换向阀（7）、第三电磁换向阀（16）、第四电磁换向阀（25）、第五电磁换向阀（31）、第六电磁换向阀（33）和摄像头的升降机构（4）与旋转机构（5）工作，通过发馈系统将工作情况反馈至CPU。