[发明专利]停车控制的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种停车控制装置，其特征在于：所述停车控制装置包含：

一停车控制启动信号输入单元，通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号；

一侦测控制单元，用以控制使得若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过一左侧超音波感测器及一右侧超音波感测器侦测一左侧区域及一右侧区域，以及通过至少一相机在所述左侧区域拍摄一左侧影像及在所述右侧区域拍摄一右侧影像；及

一停车模式判断单元，用以依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，并根据上述判断结果决定将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。

2.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于：所述停车模式判断单元用以从所述左侧超音波数据获得所述车辆在所述左侧区域与一障碍物的一距离的信息，并通过对所述左侧影像的影像分析以辨识所述左侧区域的所述障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的左侧；以及用以从所述右侧超音波数据获得所述车辆在所述右侧区域与一障碍物的一距离的信息，并通过对所述右侧影像的影像分析以辨识所述右侧区域的障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的右侧。

3.如权利要求2所述的停车控制装置，其特征在于：所述停车模式判断单元，若所述停车区域位于所述车辆的左侧，则从所述左侧超音波数据获得所述停车区域的一尺寸的信息，并通过所述左侧影像的影像分析辨识所述左侧区域的一障碍物的存在、所述障碍物的种类及所述障碍物的状态，以判断所述车辆是否要以直角或平行的方式停放在所述停车区域内；以及若所述停车区域位于所述车辆的右侧，则从所述右侧超音波数据获得所述停车区域的一尺寸的信息，并通过所述右侧影像的影像分析辨识所述右侧区域的一障碍物的存在、所述障碍物的种类及所述障碍物的状态，以判断所述车辆是否要以直角或平行的方式停放在所述停车区域内。

4.如权利要求3所述的停车控制装置，其特征在于：所述在所述左侧影像与右侧影像所进行的影像分析期间，所述停车模式判断单元设置一关注区，所述关注区在一对应影像内具有一预定尺寸，从一对应于所述关注区的影像中提取一边缘分量，基于所述提取的边缘分量获得一障碍物外形信息，并基于所述获得的障碍物外形信息以辨识一障碍物的存在、所述障碍物的类型及障碍物的状态。

5.如权利要求4所述的停车控制装置，其特征在于：所述停车模式判断单元通过一学习演算法将预先储存的各种障碍物形状信息与所述获得的障碍物外形信息相比较，以辨识一障碍物的存在、所述障碍物的类型及所述障碍物的状态中的至少一种。

6.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于：所述停车模式判断单元，若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，则决定一左直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，则决定一右直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，则决定一左平行的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，则决定一右平行的停车方式作为所述停车模式。

7.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于：所述停车控制装置还包含：

一停车路径计算单元，用以根据一已决定的停车模式计算一所述车辆沿着移动至停放的停车路径；及

一车辆控制指令输出单元，用以输出一车辆控制指令，以沿着所述停车路径移动所述车辆。

8.一种利用停车控制装置的停车控制方法，其特征在于：所述方法包含：

通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号；

控制使得，若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过一左侧超音波感测器及一右侧超音波感测器侦测一左侧区域及一右侧区域，以及通过至少一相机在所述左侧区域拍摄一左侧影像及在所述右侧区域拍摄一右侧影像；

依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位于所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，并根据上述判断结果判断将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。