[发明专利]一种单轴驱动平面运动的往复移送装置

说明书

技术领域

本发明涉及输送设备领域，特别是指一种单轴驱动平面运动的往复移送装置。

背景技术

机械手具有使用方便、不污染环境、动作灵活、工作安全可靠等优点，目前广泛用于需要模拟人的重复动作的场合以及恶劣的工作环境中，因而在冲压加工、注塑、机床上下料、仪表电子、汽车航空以及自动化生产线中有着广阔的应用前景，但随着其动作复杂程度的提高，控制输入、输出点的增加，动作的可靠性有所降低，并且在现有技术领域中在平面内用于往复移送的机械手一般都是由两个驱动电机进行驱动，即为X轴电机和Y轴电机控制机械手在一平面内做往复运动，以用于机床上下料的机械手为例，使用X轴电机和Y轴电机进行驱动完成一次上下料需要八个动作：抓料——Y轴上升——X轴前进/后退——Y轴下降——放料——Y轴上升——X轴后退/前进——Y轴下降，使用两个电机驱动机械手不仅使得机械手及其相关部件众多、结构复杂、操作繁琐、易损坏，并且这种点到点的定位运动导致生产效率低，同时在生产过程中机械手在抓料和放料的一瞬间加速度不为零，从而对物料和其它装置具有冲击，平稳性差。

发明内容

本发明提出一种单轴驱动平面运动的往复移送装置，解决了现有技术中工业机械手及其相关部件众多、结构复杂、操作繁琐、易损坏，并且这种点到点的定位运动导致生产效率低、平稳性差的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种单轴驱动平面运动的往复移送装置，包括：

竖直安装板；

机械手，设置于所述竖直安装板上，包括用于对工件逐个进行挡料、定位的挡料定位手和用于抓取所述挡料定位手中的所述工件的工件抓取手；

平面移动导向机构，设置于所述竖直安装板上，包括用于对所述工件抓取手的竖直方向进行导向的竖直移动机构和用于对所述工件抓取手的水平方向进行导向的水平移动机构，所述竖直移动机构与所述水平移动机构连接，所述水平移动机构与所述工件抓取手连接；

驱动机构，设置于所述竖直安装板上，包括驱动电机和用于将所述驱动电机的输出传递给所述竖直移动机构和所述水平移动机构的同步装置。

进一步地，所述竖直移动机构包括：

竖直轨道，设置于所述竖直安装板一侧；

竖直移动安装板，与所述竖直轨道滑动连接；

第一传动机构，包括第一传动杆和第一滚动轮，所述竖直安装板上设有与所述第一传动杆相匹配的条形槽，所述第一传动杆一端与所述竖直移动安装板连接，所述第一传动杆另一端穿过所述条形槽与所述第一滚动轮连接；

用于推动所述竖直移动安装板运动的竖直凸轮，设置于所述竖直安装板另一侧，所述竖直凸轮与所述第一滚轮相抵靠；

用于使所述竖直移动安装板复位的竖直复位装置，所述竖直复位装置一端与所述第一传动杆连接，所述竖直复位装置另一端与所述竖直安装板连接。

进一步地，所述水平移动机构包括：

水平轨道，设置于所述竖直移动安装板上；

水平移动安装板，与所述水平轨道滑动连接，所述水平移动安装板与所述工件抓取手连接；

第二传动机构，包括传动块、传动块轨道、第二滚动轮和第三滚动轮，所述传动块轨道设置于所述竖直安装板上，所述传动块与所述传动块轨道滑动连接；所述第二滚动轮和第三滚动轮均设置于所述传动块上，所述第二滚轮与所述水平移动安装板相抵靠；

用于推动所述水平移动安装板运动的水平凸轮，设置于所述竖直安装板一侧，所述水平凸轮与所述第三滚轮相抵靠；

用于使所述水平移动安装板复位的水平复位装置，所述水平复位装置一端与所述水平移动安装板连接，所述水平复位装置另一端与所述竖直安装板连接。

进一步地，所述同步装置包括：

用于将所述驱动电机的输出传递给所述水平凸轮的水平运动同步轮，设置于所述竖直安装板另一侧，所述水平运动同步轮与所述驱动电机皮带连接，所述水平运动同步轮与所述水平凸轮同轴连接；

用于将所述驱动电机的输出传递给所述竖直凸轮的竖直运动同步轮，设置于所述竖直凸轮上，所述竖直运动同步轮与所述水平运动同步轮皮带连接。

进一步地，所述驱动机构还包括：

电机位置码盘，与所述驱动电机连接；

码盘传感器，设置于所述竖直安装板上，与所述电机位置码盘相匹配。

进一步地，本发明所述的往复移送装置，还包括：

加强筋，设置于所述竖直安装板上。

进一步地，本发明所述的往复移送装置，还包括：

水平底座；