[发明专利]一种单轴驱动平面运动的往复移送装置

权利要求书

1.一种单轴驱动平面运动的往复移送装置，其特征在于，包括：

竖直安装板(1)；

机械手，设置于所述竖直安装板(1)上，包括用于对工件(2)逐个进行挡料、定位的挡料定位手(3)和用于抓取所述挡料定位手(3)中的所述工件(2)的工件抓取手(4)；

平面移动导向机构，设置于所述竖直安装板(1)上，包括用于对所述工件抓取手(4)的竖直方向进行导向的竖直移动机构和用于对所述工件抓取手(4)的水平方向进行导向的水平移动机构，所述竖直移动机构与所述水平移动机构连接，所述水平移动机构与所述工件抓取手(4)连接；

驱动机构，设置于所述竖直安装板(1)上，包括驱动电机(5)和用于将所述驱动电机(5)的输出传递给所述竖直移动机构和所述水平移动机构的同步装置。

2.根据权利要求1所述的往复移送装置，其特征在于，所述竖直移动机构包括：

竖直轨道(6)，设置于所述竖直安装板(1)一侧；

竖直移动安装板(7)，与所述竖直轨道(6)滑动连接；

第一传动机构，包括第一传动杆(8)和第一滚动轮(9)，所述竖直安装板(1)上设有与所述第一传动杆(8)相匹配的条形槽(10)，所述第一传动杆(8)一端与所述竖直移动安装板(7)连接，所述第一传动杆(8)另一端穿过所述条形槽(10)与所述第一滚动轮(9)连接；

用于推动所述竖直移动安装板(7)运动的竖直凸轮(11)，设置于所述竖直安装板(1)另一侧，所述竖直凸轮(11)与所述第一滚轮(9)相抵靠；

用于使所述竖直移动安装板(7)复位的竖直复位装置(12)，所述竖直复位装置(12)一端与所述第一传动杆(8)连接，所述竖直复位装置(12)另一端与所述竖直安装板(1)连接。

3.根据权利要求2所述的往复移送装置，其特征在于，所述水平移动机构包括：

水平轨道(13)，设置于所述竖直移动安装板(7)上；

水平移动安装板(14)，与所述水平轨道(13)滑动连接，所述水平移动安装板(14)与所述工件抓取手(4)连接；

第二传动机构，包括传动块(15)、传动块轨道(16)、第二滚动轮(17)和第三滚动轮(18)，所述传动块轨道(16)设置于所述竖直安装板(1)上，所述传动块(15)与所述传动块轨道(16)滑动连接；所述第二滚动轮(17)和第三滚动轮(18)均设置于所述传动块(15)上，所述第二滚轮(17)与所述水平移动安装板(14)相抵靠；

用于推动所述水平移动安装板(14)运动的水平凸轮(19)，设置于所述竖直安装板(1)一侧，所述水平凸轮(19)与所述第三滚轮(18)相抵靠；

用于使所述水平移动安装板(14)复位的水平复位装置(20)，所述水平复位装置(20)一端与所述水平移动安装板(14)连接，所述水平复位装置(20)另一端与所述竖直安装板(1)连接。

4.根据权利要求3所述的往复移送装置，其特征在于，所述同步装置包括：

用于将所述驱动电机(5)的输出传递给所述水平凸轮(19)的水平运动同步轮(21)，设置于所述竖直安装板(1)另一侧，所述水平运动同步轮(21)与所述驱动电机(5)皮带连接，所述水平运动同步轮(21)与所述水平凸轮(19)同轴连接；

用于将所述驱动电机(5)的输出传递给所述竖直凸轮(11)的竖直运动同步轮(22)，设置于所述竖直凸轮(11)上，所述竖直运动同步轮(22)与所述水平运动同步轮(21)皮带连接。

5.根据权利要求4所述的往复移送装置，其特征在于，所述驱动机构还包括：

电机位置码盘(23)，与所述驱动电机(5)连接；

码盘传感器(24)，设置于所述竖直安装板(1)上，与所述电机位置码盘(23)相匹配。

6.根据权利要求5所述的往复移送装置，其特征在于，还包括：

加强筋(25)，设置于所述竖直安装板(1)上。

7.根据权利要求6所述的往复移送装置，其特征在于，还包括：

水平底座(26)；

其中，所述竖直安装板(1)设置于所述水平底座(26)上。

8.根据权利要求7所述的往复移送装置，其特征在于，

所述竖直复位装置(12)为弹簧或弹性绳索；

所述水平复位装置(20)为弹簧或弹性绳索。