[发明专利]一种无人机航测用像移补偿装置及方法

权利要求书

1.一种无人机航测用像移补偿装置，其特征在于，包括水平设置在机舱内的转轴，所述转轴垂直于机身轴线，还包括安装在所述转轴上且可绕所述转轴旋转的相机安装平台、以及用于与无人机飞行控制计算机连接的电机，所述电机与相机安装平台连接。

2.根据权利要求1所述的无人机航测用像移补偿装置，其特征在于，所述电机为步进电机，所述步进电机通过丝杠及丝杠螺母与相机安装平台连接。

3.根据权利要求1或2所述的无人机航测用像移补偿装置，其特征在于，所述转轴为Ω轴。

4.根据权利要求1或2所述的无人机航测用像移补偿装置，其特征在于，所述转轴通过平台支座安装在机舱内。

5.一种无人机航测用像移补偿方法，其特征在于，包括：

（1）无人机起飞进入航测区域后，无人机飞行控制计算机实时采集地速，通过设定航高，计算出无人机相对航线方向的地面某点的角速度ω，ω=地速/航高，将此值发送给电机并发送启动命令，使电机带动相机安装平台绕转轴产生相等的角速度，带动相机转动，使相机光轴与航线方向的地面某点相对静止；

（2）当相机安装平台转至使相机光轴与机舱底面垂直时，无人机飞行控制计算机发出拍照指令，控制相机快门拍照；且所述无人机飞行控制计算机控制相机安装平台继续以角速度ω转动至少至拍照完成；

（3）无人机飞行控制计算机控制电机进行反转，带动相机安装平台回到初始位置，完成一个拍摄周期，此时电机停转锁住，等待下一个启动命令。

6.根据权利要求5所述的无人机航测用像移补偿方法，其特征在于，在所述步骤（1）中，所述电机为步进电机，所述步进电机通过丝杠及丝杠螺母带动相机安装平台转动；且所述无人机飞行控制计算机发送启动命令给步进电机时，所述丝杠螺母位于其行程的起始位置；

在所述步骤（2）中，相机光轴与机舱底面垂直时，即为丝杠螺母位于其行程的中间位置时；且所述无人机飞行控制计算机控制相机安装平台继续以角速度ω转动到丝杠螺母的行程终点位置。

7.根据权利要求5或6所述的无人机航测用像移补偿方法，其特征在于，在所述步骤（3）中，所述电机反转速度大于其正转速度。