[发明专利]车辆的车道识别方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的车道识别方法及其装置，具体是车道保持辅助系统（LKAS：Lane Keeping Assistance System）中，可正确识别车道的车辆的车道识别方法及其装置。

背景技术

车道保持辅助系统（LKAS：Lane Keeping Assistance System）是利用摄像头识别车道并自动转向的技术，利用摄像头的图像处理，测定车道宽度、车道上的车辆的横向位置、与两侧车道之间的距离以及车道形态、道路曲率半径，利用所获车辆位置和道路信息控制车辆。

所述LKAS性能是根据通过摄像头获取的车道信息可信度，对其控制性能产生很大影响。但一般道路上的车道不是实线，是由虚线构成，因栏杆或者中央分道区、栏杆影子等而造成未识别和误识别的现象。

实际公路上不仅是直线，还有很多曲线段，即使是直线段，根据路面上的车道涂色状态和雨天等路面状态，不能稳定输入图像信号的情况也时有发生。

韩国公开专利申请10-2009-53412号和10-2010-34409号、美国专利7,532,981、美国公开专利申请2010/0076684号等是有关识别车道方法的传统技术。

根据传统技术采用车道识别方法中的滤波技术，未识别车道时发挥比较牢固的性能，但误识别时则相对地比较薄弱。

就为车道识别利用图像处理技术的传统技术而言，需经过关注区设置问题和图像处理的多个阶段，随之其运算量相对增多。

发明内容

技术课题

本发明是在所述技术背景下进行创造，其目的在于提供一种在误识别车道或者未识别的状况下依然准确识别车道的强有力的车辆车道识别方法及其装置。

本发明的另一目的在于提供一种在长时间未识别和误识别的状况下，也可以稳定实施LKAS控制的车辆的车道识别方法及其装置。

解决方案

为解决所述问题，本发所采用的技术方案是，对从摄像头获取的图像，应用多重滤波器和各滤波器的加权值，排除车道的误识别问题，稳定实施LKAS控制。

本发明一方面涉及车辆的车道识别方法，其实施步骤包括：对从车辆图像装置获得的左侧车道信息适用两个以上的左侧局部滤波器；对从所述车辆的图像装置获得的右侧车道信息适用两个以上的右侧局部滤波器；计算所述左侧和右侧车道信息的惩罚因子；对通过所述两个以上的左侧局部滤波器滤波的结果应用所述惩罚因子求出左侧车道估计值；对通过所述两个以上的右侧局部滤波器滤波的结果应用所述惩罚因子求出右侧车道估计值。

所述左侧和右侧局部滤波器是满足以下[数学式1]的卡尔曼滤波器。

[数学式1]

PK-=FK-1PK-1+FK-1T+QK-1]]>