[发明专利]车辆的车道识别方法及其装置在审
| 申请号： | 201210306455.7 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN103077371A | 公开（公告）日： | 2013-05-01 |
| 发明（设计）人： | 李俊翰 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 韩国京畿道龙*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 车道 识别 方法 及其 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种车辆的车道识别方法，其实施步骤包括：
对从车辆图像装置获得的左侧车道信息适用两个以上的左侧局部滤波器；
对从所述车辆的图像装置获得的右侧车道信息适用两个以上的右侧局部滤波器；
计算所述左侧和右侧车道信息的惩罚因子；
对通过所述两个以上的左侧局部滤波器滤波的结果应用所述惩罚因子求出左侧车道估计值；
对通过所述两个以上的右侧局部滤波器滤波的结果应用所述惩罚因子求出右侧车道估计值。
2.根据权利要求1所述的车辆的车道识别方法，其特征在于，所述左侧和右侧局部滤波器是满足以下[数学式1]的卡尔曼滤波器，
[数学式1]
P是系统协方差，Q和R是分别为过程噪声协方差和测量噪声协方差，K是利用协方差计算的卡尔曼增益。
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