[发明专利]一种目标对象定位方法及装置

权利要求书

1.一种目标对象定位方法，其特征在于，包括：

分别确定平面场景所对应全局图像中一参考点和一目标对象在所述全局图像对应直角坐标系中的坐标，其中，所述全局图像为至少两幅第一局部图像经过两次灭点校正处理后所形成的第二局部图像拼接而成；

利用所述平面场景中所预设的四个控制点在所述平面场景中所构成正方形的边长的长度以及所述边长在全局图像中所对应的像素点数，确定所述全局图像中每一像素点对应的实际尺寸；

构建以所述参考点为原点的参考直角坐标系；

根据分别确定出的参考点和目标对象在所述全局图像对应直角坐标系中的坐标，确定所述目标对象在参考直角坐标系的参考坐标；

利用所述参考坐标以及每一像素点对应的实际尺寸，确定所述目标对象相对于所述参考点的X方向物理偏移距离及Y方向物理偏移距离，进而实现目标对象相对于所述参考点的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，平面场景所对应全局图像的形成过程为：

分别获取至少两个摄像头从不同角度所拍摄的包含目标对象和四个控制点的第一局部图像；其中，所述四个控制点在平面场景中构成一正方形；

分别将每一第一局部图像呈现在一直角坐标系中；

确定每一第一局部图像相应四个控制点的坐标；

根据每一第一局部图像中所确定出的四个控制点所形成的不规则四边形，对相应第一局部图像进行两次灭点校正，以形成所述平面场景对应的至少两幅第二局部图像；

对所述至少两幅第二局部图像进行图像拼接，以形成所述平面场景对应的全局图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每一控制点为在平面场景中所预设的相应双色规则圆的重心，所述双色规则圆中内圆区域设置有第一颜色，外圆环区域设置有不同于第一颜色的第二颜色。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定第一局部图像中相应四个控制点的坐标，具体为：

利用具有第一颜色和第二颜色的双色规则圆，确定出每一第一局部图像相应四个控制点的坐标；

相应的，根据所确定出的四个控制点在第一局部图像内所形成的不规则四边形，对所述第一局部图像进行一次灭点校正处理，包括：

确定当前的第一局部图像中四个控制点所形成不规则四边形的待校正灭点；

将所述第一局部图像在所述直角坐标系中旋转重定位，并将旋转重定位后的第一局部图像作为待处理图像，其中，所述不规则四边形中与所述待校正灭点相对的且距离较远的一边平行于所述直角坐标系的x轴；

利用具有第一颜色和第二颜色的双色规则圆，确定所述待处理图像中所述四个控制点的坐标；

利用所确定的控制点的坐标，确定所述待处理图像中所述待校正灭点的坐标;

利用所述待校正灭点的坐标，对所述待处理图像进行X方向校正，并对经过X方向校正的待处理图像进行Y方向校正，以此实现对所述第一局部图像进行一次灭点校正处理。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述四个控制点分别对应于平面场景中所预设的厚度不大于厚度阈值的正方形黑色参照板的一顶点，其中，每一顶点设置有以特定频率闪烁的光源，且各个光源的闪烁频率不同。