[发明专利]一种摄像机参数的鲁棒性估计算法

权利要求书

1.一种摄像机参数的鲁棒性估计算法，其特征在于该方法包含以下步骤：

1.1、自由移动靶标至少3个位置，每移动一个位置，拍摄一幅图像，靶标内所有特征点应该包含在拍摄图像内，提取图像所含特征点的坐标，利用特征点的图像坐标与已知的世界坐标的对应关系求解摄像机参数的初始值；

1.2、利用获取的摄像机参数计算每个特征点的重投影误差E_pt，并与设定的阈值T_pt进行比较，剔除满足条件E_pt>T_pt的特征点，利用剩余的特征点进行摄像机参数的非线性优化，步骤1.2将反复进行直到剩余的所有特征点均满足E_pt≤T_pt；

1.3、利用步骤1.2得到的摄像机参数计算每幅图像的重投影误差E_img，根据每幅图像的E_img设定阈值T_rsc，采用RANSAC算法检测出每幅图像的粗大误差特征点，利用剔除后的剩余特征点对摄像机参数再次进行优化。

2.根据权利要求1所述的一种摄像机参数的鲁棒性估计算法，其特征在于：步骤1.1所述的靶标：为玻璃材质的平面靶标，靶标特征点为平面上的36×36个格点，格点之间的最小距离为2mm。

3.根据权利要求1所述的一种摄像机参数的鲁棒性估计算法，其特征在于：步骤1.2和1.3所述的非线性优化：采用Levenberg-Marquardt优化算法处理目标函数的极小化问题。