[发明专利]一种上下料机械手

权利要求书

1.一种上下料机械手,其特征在于该机械手包括旋转工件模块、上料模块、夹紧模块、下料模块和运动控制系统模块；

所述旋转工件模块主要包括支架、伸摆气缸、连接板、旋转运动装置、第一直线滑轨和旋转手爪；第一直线滑轨固定在支架上，旋转运动装置安装在第一直线滑轨上，并对称分布在传送带的两旁，旋转运动装置通过伸摆气缸的旋转驱动旋转手爪的旋转运动，通过伸摆气缸的伸缩驱动旋转手爪沿第一直线滑轨的伸缩运动，旋转手爪与伸摆气缸之间通过连接板相连接；

所述上料模块主要包括上料手爪装置、微小移动机构、移动大气缸、第二直线滑轨，上料手爪装置是由多块L型连接板、平面连接板以及上料手爪连接而成；微小移动机构包括微小移动气缸、光杠和线性轴承，光杠与线性轴承相互配合，线性轴承和一块与微小移动气缸的侧法兰相连接的连接板连接，并且微小移动气缸的活塞杆与上料手爪装置连接固定；移动大气缸和第二直线滑轨固定在框架上，移动大气缸的活塞杆连接小L型板，而小L型板固定在与第二直线滑轨相连接的长直板上，同时长直板通过竖直L型连接板与下面的微小移动机构连接；移动大气缸的伸缩通过微小移动机构驱动上料手爪装置在X轴前后移动；

所述夹紧模块是由两个相互垂直连接的气缸构成，一个竖直气缸沿Z轴与框架竖直固定，其活塞杆通过L型连接板与另一个水平气缸垂直连接；通过竖直气缸在Z轴向的伸缩运动和水平气缸在Y轴向的伸缩运动，实现对工件的夹紧与放开；

所述下料模块包括下料推手机构、斜面传送机构和下料传送带；下料推手机构主要包括脚座和两个脚座型小气缸，两个脚座型小气缸通过脚座并排固定在机床上；斜面传送机构安装在脚座型小气缸和下料传送带之间。

2. 权利要求1所述的上下料机械手用于太阳能电池板铝边框冲孔工序。