[发明专利]配药机器人及其配药方法

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种配药机器人及其配药方法。

【背景技术】

目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下：配药前，操作人员准备好待配药品及药具（安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等）；检查相关药品及药具信息（三查七对）；开启药品容器（安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等）；接触部位的消毒（主要针对安瓿瓶，西林瓶，输液袋）；人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶；填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。

上述人工配药过程，存在如下问题：

由于配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，因此在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品及药具造成污染，从而发生输液反应，对病人造成危害。

当配制有毒的肿瘤治疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，药物可经开启的针孔、针头、液体瓶口等，使药液微粒逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，通过皮肤接触、呼吸道吸入等途径进入配药护士的人体，可能导致白细胞、血小板下降、月经紊乱、脱发等毒性反应，而出现的慢性损害可能是癌症、生育问题、基因改变、流产、畸胎等。

在长期的配药工作过程中不可避免的遇到一些意外情况，比如玻璃瓶或安瓿掉在地上使药物溢出，在掰开安瓿时药粉或药液飞溅，抽吸密封瓶时药液溢出，在操作过程中针头脱落，被针头意外扎伤，处理废弃物不当等，都可能会对配药人员造成伤害。

最后，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。

【发明内容】

鉴于上述状况，有必要提供一种安全、高效的自动化医用药物配制机器人及其配药方法。

一种配药机器人，包括：

机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，所述机架及外壳模块具有药品放置门；

药架及药品传送模块，用于输送药品；

打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；

激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品，以便确定药品精确位置；

机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；

夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作；

注射机械手，主要用于进行注射操作；

药品消毒模块，主要用于在配药前对药品及药具进行消毒；

药品开启模块，主要用于开启药品药具；

药品称重模块，主要用于对配药过程中药品的重量进行检测及核对；及

废物处理模块，主要用于存放配药过程中产生的废物。

在其中一个实施例中，所述机架及外壳模块包括：

外壳，主要用于形成所述配药空腔，所述药品放置门设于所述外壳上；

洁净单元，主要用于控制配药环境的洁净度；及

温控单元，主要用于控制配药环境的温度及湿度。

在其中一个实施例中，所述药架及药品传送模块包括：

药品夹具单元，主要用于夹持放置好的药品；

药品传送单元，主要用于传送药品到指定位置。

在其中一个实施例中，所述夹持机械手包括第一平动自由度机构、第二平动自由度机构、转动自由度机构及夹紧手抓；所述第一平动自由度机构及第二平动自由度机构用于驱使所述夹紧手抓在两个不同的方向上平移；所述转动自由度机构用于驱动所述夹紧手抓转动；所述夹紧手抓用于夹持药品及药具。

在其中一个实施例中，所述注射机械手包括旋转自由度机构、平动自由度机构、第一手抓及第二手抓；所述旋转自由度机构主要用于驱动注射器在药品抽吸过程中转向；所述平动自由度机构用于带动所述第一手抓上下运动；所述第一手抓用于夹持注射器的活塞；所述第二手抓用于夹持注射器本体。

在其中一个实施例中，所述药品开启模块包括开启药品用刀头及动力装置，所述动力装置驱动所述开启药品用刀头动作。

一种配药方法，其采用上述任一选择的机器人，所述配药方法包括：

所述药架及药品传送模块相对于所述激光扫描模块动作，所述激光扫描模块对药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的位置信息；

所述药架及药品传送模块相对于所述机器视觉模块动作，所述机器视觉模块对所述药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的形状参数；

所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中；及