[发明专利]配药机器人及其配药方法

权利要求书

1.一种配药机器人，其特征在于，包括：

机架及外壳模块，用于形成密封的配药空腔，并控制配药空腔的配药环境，所述机架及外壳模块具有药品放置门；

药架及药品传送模块，用于输送药品；

打印模块，用于打印配药信息记录单及标签；

激光扫描模块，主要用于扫描药架及药品传送模块上的药品，以便确定药品精确位置；

机器视觉模块，主要用于获取药品的形状参数；

夹持机械手，主要用于夹持药品并在各个模块间协调操作；

注射机械手，主要用于进行注射操作；

药品消毒模块，主要用于在配药前对药品及药具进行消毒；

药品开启模块：主要用于开启药品药具；

药品称重模块，主要用于对配药过程中药品的重量进行检测及核对；及

废物处理模块，主要用于存放配药过程中产生的废物。

2.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述机架及外壳模块包括：

外壳，主要用于形成所述配药空腔，所述药品放置门设于所述外壳上；

洁净单元，主要用于控制配药环境的洁净度；及

温控单元，主要用于控制配药环境的温度及湿度。

3.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述药架及药品传送模块包括：

药品夹具单元，主要用于夹持放置好的药品；

药品传送单元，主要用于传送药品到指定位置。

4.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述夹持机械手包括第一平动自由度机构、第二平动自由度机构、转动自由度机构及夹紧手抓；所述第一平动自由度机构及第二平动自由度机构用于驱使所述夹紧手抓在两个不同的方向上平移；所述转动自由度机构用于驱动所述夹紧手抓转动；所述夹紧手抓用于夹持药品及药具。

5.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述注射机械手包括旋转自由度机构、平动自由度机构、第一手抓及第二手抓；所述旋转自由度机构主要用于驱动注射器在药品抽吸过程中转向；所述平动自由度机构用于带动所述第一手抓上下运动；所述第一手抓用于夹持注射器的活塞；所述第二手抓用于夹持注射器本体。

6.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述药品开启模块包括开启药品用刀头及动力装置，所述动力装置驱动所述开启药品用刀头动作。

7.一种配药方法，其采用如权利要求1~6任一项所述的机器人，所述配药方法包括：

所述药架及药品传送模块相对于所述激光扫描模块动作，所述激光扫描模块对药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的位置信息；

所述药架及药品传送模块相对于所述机器视觉模块动作，所述机器视觉模块对所述药品及药具进行扫描而获知所述药品及药具的形状参数；

所述注射机械手与所述夹持机械手配合动作而将所述药品注射于输液袋中；及

若所述药品有多个，则所述配药机器人按顺序将所述药品全部配制完成后，所述夹持机械手动作，将配制好的输液袋放到所述药架及药品传送模块，而将配制好的输液袋传送到所述药品放置门处。