[发明专利]机械误差补偿值计算方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于在多轴工作机械或机器人等机械中，计算用于补偿几何误差的补偿值的计算方法。

背景技术

作为机械的一种，已知为了进行高能效的加工或者复杂形状的工件的加工，在现有的3轴机械加工中心上附加2根旋转轴的5轴控制工作机械（5轴机械加工中心等）。作为对这样的5轴控制工作机械的运动精度以及工件的形状精度产生影响的主要原因，可以列举出旋转轴与平动轴的平行度或者各旋转轴间的旋转中心的不一致等各轴间的几何误差（所谓的几何误差）。在制造5轴控制工作机械时，去除这样的几何误差是非常困难的。为此，如专利文献1，提出了如下方法：在控制5轴控制工作机械时，考虑旋转轴的中心偏差或者倾斜误差，对各轴的指令位置进行补偿并驱动各轴，使得工具与工件的相对关系成为与没有误差的机械一样。

在相关的日本特开2004-272887号公报的控制方法中，在计算补偿值时，通过4行×4列的矩阵的乘法运算求出所构成的驱动轴的动作和包含在其中的几何误差。另外，根据轴结构的不同，将5轴控制工作机械分为主轴旋转型、工作台旋转型、主轴·工作台混合型3种类型，分别根据不同的计算公式计算几何误差补偿值。而且，如下述的公式1，无论在哪种类型的5轴控制工作机械的补偿值的计算中，都要进行4行×4列的矩阵和4行×1列的矩阵的乘法运算。

【公式1】

a1a2a3a4b1b2b3b4c1c2c3c4d1d2d3d4hijk=a1·h+a2·i+a3·j+a4·kb1·h+b2·i+b3·j+b4·kc1·h+c2·i+c3·j+c4·kd1·h+d2·i+d3·j+d4·k]]>