[发明专利]汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法

权利要求书

1.一种汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先判断是否进行微机械陀螺零点电压的在线标定，当用户关闭在线标定功能时，则结束，否则转步骤1），在线标定算法的运行周期T为一个GPS信息接收周期，T的单位为秒；

1）微机械陀螺零点电压失准判断：根据实时采集的GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压、车速判断当前微机械陀螺零点电压是否失准，若累积t秒，1<t<300，GPS方位角和陀螺输出电压得到的GPS方位角变化量和陀螺角度变化量满足如下阈值条件：GPS方位角变化量小于θ₁度，0<θ₁<10，同时所述t秒内根据微机械陀螺输出电压计算得到的陀螺角度变化量大于θ₂度，0<θ₂<10，并且连续重复执行N_m次步骤1）时均满足所述阈值条件，0<N_m<10；则当前零点电压已经失准，转步骤2）；否则转回步骤1）继续判断当前零点电压是否失准；

2）微机械陀螺新零点电压计算：根据车速判断车辆是否静止，根据GPS位置、车速和在用星数判断车辆是否沿直线行驶，若车辆静止t_s秒，1<t_s<600，或沿直线行驶t_d秒，1<t_d<600，将所述车辆静止t_s秒或沿直线行驶t_d秒的陀螺输出电压取平均得到新零点电压，则启用新零点电压，转步骤3），否则转回步骤2）继续计算微机械陀螺的新零点电压；

3）标定成功后，清空轨迹缓存队列；等待下一个在线标定微机械陀螺新零点电压计算运行周期到来，转步骤1）。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1）的微机械陀螺零点电压失准判断的具体流程，包括以下步骤：

11）计算邻点GPS转角和邻点陀螺转角：根据相邻的GPS方位角计算邻点GPS转角，计算如式 其中， 为邻点GPS转角， 和 分别为t_i-1和t_i时刻的GPS方位角，这两个方位角相邻且 在时间上早于 根据t_i-1时刻到t_i时刻的陀螺输出电压计算邻点陀螺转角，如式 其中Δθ为邻点陀螺转角，u_k为t_i-1时刻到t_i时刻的陀螺输出电压，N为t_i-1时刻到t_i时刻的陀螺输出电压个数，1≤k≤N，k和N为正整数，U_d为陀螺当前零点电压，S为陀螺标度因子；

12）判断邻点GPS转角可用性：根据步骤11）中所述的两个GPS方位角对应的在用星数和车速判断GPS转角是否可用；若所述两个GPS方位角对应的在用星数均不小于NC颗，N_C>4，对应时刻的车速均大于V米每秒，V>0，则判定步骤11）中得到的邻点GPS转角可用，转步骤13），否则转步骤11）；

13）邻点GPS转角和邻点陀螺转角入队：将可用的邻点GPS转角和邻点陀螺转角分别插入GPS转角队列和陀螺转角队列，该GPS转角队列和陀螺转角队列用于缓存t秒，1< t<300，时长的邻点GPS转角和邻点陀螺转角；队列长度为t/T；若转角队列存满，则转步骤14），否则转步骤11）；

14）失准判断：将GPS转角队列中的所有邻点GPS转角求和，得到累积GPS转角，将陀螺转角队列中的所有邻点陀螺转角求和，得到累积陀螺转角，若累积GPS转角小于θ₁度，0<θ₁<10，累积陀螺转角大于θ₂度，0<θ₂<10，则判定出现一次偏差，若连续重复执行N_m次步骤1）时都出现所述偏差，0<N_m<10，则判定当前微机械陀螺零点电压失准，转步骤2）；同时清空GPS转角队列和陀螺转角队列。