[发明专利]仓库搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种仓库搬运机器人，可用于仓库物品搬运以及物品整理。

背景技术

在我国国民经济、城市化建设和科学技术建设高速发展的时代背景下，自动化产品越来越快的走进生活之中，对于仓库货物的管理更是需要。现在的仓库中货物大部分是体积大、重量大、表面脏，仓库的工作环境较差，不利于人们工作，如在工厂的生产车间中许多的零件上面沾满了油污，有的零件上面还存留一些毛刺，不利于人工搬运。同时，仓库中货物摆放也需要消耗相当的一部分人力。因此，人们迫切的需要一种可以代替人工来完成仓库搬运工作的新型搬运机器人。

仓库搬运机器人，作为搬运机器人的一种，可以通过机械手爪的张开和缩紧来抓住不同大小和不同形状的货物，如一些不规则的机械零件、打包成型的货物、圆柱状和球状物体以及一些零碎的物品等。仓库搬运机器人作为在仓库内进行搬运作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的关注。本发明主要针对当前需求，提供一种能替代人工的仓库搬运机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种以电机为推动力、以齿轮啮合为传动机构的仓库搬运机机器人。此机器人可用于仓库货物的搬运与存放，代替人类的劳动。

本发明所采用的技术方案是：一种仓库搬运机器人，包括：车架，安装在车架上的地面运动机构；支撑板，连接在车架与支撑板之间的升降机构；平移板，连接在支撑板与平移板之间的平移机构；转动板，连接在转动板与平移板之间的转动机构；连接在转动板上的执行机构。

本发明所实现的技术效果是：在仓库中，本发明通过电机带动齿轮机构和连杆机构，实现货物的夹取、搬运和存放，是现有的人工搬运货物的替代装置，减少了人的体力劳动，提高了生产效率。本款仓库搬运机器人还可以通过升降机构调节机械手爪工作平台的高低，从而可以把物品搬运到不同高低的存放地点，实现了从货物搬运到存放的全过程自动化生产。

附图说明

通过附图中所示的本发明的优选实施例的更具体说明，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1-图4为不同角度所示的仓库搬运机器人整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明。

本发明的仓库搬运机器人，主要包括以下部分：车架1，安装在车架1上的地面运动机构2；支撑板3，连接在车架1与支撑板3之间的升降机构4；平移板5，连接在支撑板3与平移板5之间的平移机构6；转动板7，连接在转动板7与平移板5之间的转动机构8；连接在转动板7上的执行机构9。以下将分别对各个机构进行详细说明。

参见图2，所述地面运动机构2包括转动设置在车架1底部的主动轮21，直行旋转电机22，直行旋转电机22通过齿轮减速箱23以及转轴连接主动轮21；还包括：两只转向轮24；两根“L”型的转向轴25，每只转向轮24分别转动连接在一根转向轴25的一段，所述转向轴25的不连接转向轮24的另一段转动设置在车架1上；转向齿条26，该转向齿条26的两端分别与每根转向轴25的另一段转动连接；与转向齿条26啮合的转向齿轮27，驱动转向齿轮27的转向旋转电机28，所述转向旋转电机28固定在车架1上。该转向方式结构巧妙，通过简单的部件连接，两只转向轮24的转动角度能够保证相同。

参见图1，所述升降机构4包括：由两根连杆中部转动连接而成的“X”型连杆副41，根据实际高度需求，两副以上（例如图中三副）所述“X”型连杆副41依次连接形成“X”型连杆组件；该“X”型连杆组件的底部一端固定连接至车架1顶部，另一端滑动连接在下滑杆42上且连接至升降直线电机43的输出端，下滑杆42以及升降直线电机43均固定在车架1顶部；“X”型连杆组件的顶部一端固定至支撑板3的底部，另一端滑动连接在上滑杆44上，上滑杆44固定在支撑板3的底部。上述升降机构4形成剪式千斤顶结构。

参见图4，所述平移机构6包括固定在支撑板3顶部的圆柱导轨61、固定在平移板5底部且与圆柱导轨61配合的滑块62，所述滑块62滑动设置在圆柱导轨61上；还包括固定在支撑板3顶部的平移齿条63，与平移齿条63啮合的平移齿轮64；与平移齿轮64固定连接的平移旋转电机65，所述平移旋转电机65固定在平移板5上。