[发明专利]仓库搬运机器人

权利要求书

1.一种仓库搬运机器人，其特征在于包括：车架，安装在车架上的地面运动机构；支撑板，连接在车架与支撑板之间的升降机构；平移板，连接在支撑板与平移板之间的平移机构；转动板，连接在转动板与平移板之间的转动机构；连接在转动板上的执行机构。

2.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述地面运动机构包括：转动设置在车架底部的主动轮，直行旋转电机，所述直行旋转电机通过齿轮减速箱以及转轴连接主动轮。

3.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述地面运动机构包括：两只转向轮；两根“L”型的转向轴，每只转向轮分别转动连接在一根转向轴的一段，所述转向轴的不连接转向轮的另一段转动设置在车架上；转向齿条，该转向齿条的两端分别与每根转向轴的另一段转动连接；与转向齿条啮合的转向齿轮，驱动转向齿轮的转向旋转电机，所述转向旋转电机固定在车架上。

4.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述升降机构包括：由两根连杆中部转动连接而成的“X”型连杆副，两副以上所述“X”型连杆副依次连接形成“X”型连杆组件；该“X”型连杆组件的底部一端固定连接至车架顶部，另一端滑动连接在下滑杆上且连接至升降直线电机的输出端，下滑杆以及升降直线电机均固定在车架顶部；“X”型连杆组件的顶部一端固定至支撑板的底部，另一端滑动连接在上滑杆上，上滑杆固定在支撑板的底部。

5.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述平移机构包括固定在支撑板顶部的圆柱导轨、固定在平移板底部且与圆柱导轨配合的滑块，所述所述滑块滑动设置在圆柱导轨上；固定在支撑板顶部的平移齿条，与平移齿条啮合的平移齿轮，与平移齿轮固定连接的平移旋转电机，所述平移旋转电机固定在平移板上。

6.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述转动机构包括固定在平移板顶部的转轴，转动板转动连接在转轴上；固定在转动板底部的内齿轮，与所述内齿轮啮合的转动齿轮；与所述转动齿轮固定连接的转动旋转电机，所述转动旋转电机固定在平移板顶部。

7.如权利要求1所述的仓库搬运机器人，其特征在于，所述执行机构包括转动连接在转动板顶部的两根机械卡爪，固定在转动板顶部的执行直线电机，所述执行直线电机的输出轴固定至分拨片，所述分拨片通过两根连接片分别转动连接至每根机械卡爪。