[发明专利]一种机器人夹爪装置

权利要求书

1.一种机器人夹爪装置，包括有推杆(1)和能驱动该推杆(1)沿轴向移动的动力装置，其特征在于：所述的推杆(1)外套设有第一轴套(2)，所述第一轴套(2)的一端与所述动力装置的输出端相连，该第一轴套(2)的另一端固定连接有夹模套(4)，所述夹模套(4)开设有第一轴孔(41)，该夹模套(4)内设置有可沿径向张开或收拢的夹模，所述夹模形成有沿轴向开设的第二轴孔(512)，所述推杆(1)具有能插入所述夹模的第二轴孔(512)内并将该夹模沿径向撑开的锥头部(11)。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述的夹模包括有主夹模(51)和辅助夹模(52)，其中，所述主夹模(51)轴向限位在所述夹模套(4)中，该主夹模(51)的头部外伸于所述夹模套(4)之外，所述辅助夹模(52)套设连接在所述主夹模(51)外露于夹模套(4)之外的头部。

3.根据权利要求2所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述的主夹模(51)包括有多个沿周向布置且可相互分合的单元夹块(511)，该主夹模(51)的外周壁上还套设有使得所述单元夹块(511)始终收拢于一起的止动圈；所述的辅助夹模(52)包括有与所述主夹模(51)的每一单元夹块(511)相对应设置的扩口夹块(521)，所述扩口夹块(521)和对应的单元夹块(511)相互固定相连。

4.根据权利要求3所述的机器人夹爪装置，其特征在于：每一所述单元夹块(511)在外露于所述夹模套(4)的头部开设有第一螺纹孔，所述扩口夹块(521)上开设有第二螺纹孔，所述单元夹块(511)和对应的所述扩口夹块(521)之间通过穿设在所述第一螺纹孔和第二螺纹孔内的螺钉固定相连。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述的第一轴套(2)上设置有固定夹块(61)，所述推杆(1)上设置有能随该推杆(1)轴向移动且能与所述固定夹块(61)相配合实现管件夹持的活动夹块(62)。

6.根据权利要求5所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述固定夹块(61)的顶部成型有第一外凸部(63)，所述活动夹块(62)的顶部成型有能与所述第一外凸部(63)相配合而实现管件抓取的第二外凸部(64)。

7.根据权利要求5所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述第一轴套(2)的侧壁开设有沿轴向布置的槽孔(21)，所述推杆(1)上开设有能与所述槽孔(21)相对应的键槽(12)，所述活动夹块(62)和所述推杆(1)之间通过可在所述槽孔(21)内实现轴向限位的键块(8)固定相连。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述的动力装置为一气缸(7)，所述液压杆的活塞和所述推杆(1)相连，所述气缸(7)的前部固定设置有安装板(73)，所述安装板(73)和所述第一轴套(2)之间通过第二轴套(3)相连，所述第二轴套(3)套设于所述第一轴套(2)之外，所述第二轴套(3)的一端与所述安装板(73)固定连接，所述第二轴套(3)的另一端通过套设于所述第一轴套(2)之外并套(31)螺旋卡紧于所述第一轴套(2)之外。