[发明专利]并行化实时无标记人体运动跟踪方法

权利要求书

1.一种并行化实时无标记人体运动跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：在主处理器上根据初始人体姿态产生初始粒子并读取已经得到的边缘和前景数据；

步骤S2：将N_view个边缘和前景数据传输到附属处理器上；

步骤S3：将N_p个粒子数据传输到附属处理器上；

步骤S4：在附属处理器上快速并行计算每个粒子的边缘和前景似然函数；

步骤S5：在主处理器上计算粒子权重；

步骤S6：在主处理器上进行粒子扩散；

步骤S7：在附属处理器上并行快速地进行粒子选择；

步骤S8：判断粒子数目是否达到设定值，若为是，执行步骤S9，否则，返回步骤S6；

步骤S9：判断退火层数是否大于0，若为是，返回步骤S3，否则，由结果粒子计算跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的一种并行化实时无标记人体运动跟踪方法，其特征在于，所述的步骤S4：在附属处理器上快速并行计算每个粒子的边缘和前景似然函数具体如下：

步骤S4.1：在附属处理器上由每个粒子的配置参数并行计算N_tc个圆台的三维变换矩阵，对于每个粒子独立进行，其并行度是粒子数目N_p；

步骤S4.2：在附属处理器上将每个圆台投影到每个二维相机平面，该过程以高度并行执行，并行度是N_p*N_tc*N_view；

步骤S4.3：在附属处理器上并行计算前景似然函数；

对于第m个退火层的某个粒子(i＝1，...，N_p)通过以下公式计算前景似然函数：

-logps(yt|xt,mi)∝Σj=1NviewΣk=1Ntc|{ξjk}|-1Σξjk(1-Mj(ξjk))2]]>

其中M_j是视角j的前景图，ξ_jk是从圆台k投影到M_j上的点集，y_t是观测信息，由于前景似然函数要对每个粒子进行计算而且它们互相独立，所以其并行度为N_p*N_tc*N_view；

步骤S4.4：在附属处理器上并行计算边缘似然函数；此过程与S4.3基本相同，唯一区别为ξ_jk是从圆台k边缘投影到M_j上的点集而且在一个圆台两个长边上的计算是相同的，所以并行度是N_p*N_tc*N_view*2；

步骤S4.5：将边缘和前景的似然度数据传输回主处理器。