[发明专利]一种机器人导航方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种机器人导航方法及系统。

背景技术

机器人导航是指移动机器人通过感知自身所处的环境和当前状态，实现面向目标的自主运动的过程。简单地说，就是机器人能够确定自身的位置、目标位置和到达目标的路径，并沿着所述路径到达目标。

目前的机器人导航方法有多种，但是目前普遍存在的机器人导航方法大多数都需要在机器人所处的工作环境中安装额外的设备，例如基于视觉的机器人导航方法就需要在机器人所处的环境中安装立体摄像头；基于无线信号的惯性导航需要在工作环境中安装无线信号收发装置，而这对于恶劣的环境无疑是无法实现的，例如使用机器人探测高温区域，就不可能预先在高温区域设置摄像头或无线信号收发装置。所以，现有的机器人导航方法不适用于高温、未知等复杂的工作环境，从而限制了机器人的工作范围。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人导航方法及系统，目的在于解决现有的机器人导航方法因不适用于复杂工作环境，而导致机器人工作范围受限制的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人导航方法，包括：

在设定的移动路径上提取控制点，所述控制点包括机器人当前的位置点和所述设定的移动路径终点；

控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点。

优选地，所述在设定的移动路径上提取控制点包括：

提取所述设定的移动路径的起始点和终点为控制点，将两者之间的路径作为提取区间；

判断所述提取区间内的点是否满足预设的第一条件，如果是，则提取满足预设条件的点为控制点；

当所述提取区间内的点满足预设的第二条件时，以相邻的控制点分别作为起始点和终点重新划分提取区间，返回执行判断在所述提取区间内的点是否满足预设的条件及后续步骤，直到所述提取区间没有满足所述预设的第二条件的点。

优选地，所述预设的第一条件包括：

距离此提取区间的起始点和终点所在直线的距离最大；

所述预设的第二条件包括：

所述提取区间的起始点与终点间的距离大于预设的第一数值，且选择出的控制点到此区间的起始点与终点构成的直线的距离大于预设的第二数值。

优选地，所述控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点包括：

按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，将与所述机器人当前位置点相邻的控制点作为目标控制点；

控制所述机器人移动到所述目标控制点；

将与所述目标控制点相邻的后一个控制点作为新的目标控制点，并返回执行控制所述机器人移动到所述目标控制点的步骤，直到确定所述机器人遍历所有的控制点。

优选地，所述控制所述机器人移动到所述目标控制点包括：

获取所述机器人当前位置的坐标；

判断所述当前位置的坐标是否与预先存储的目标控制点的坐标相同，如果是，则确定所述机器人移动到所述目标控制点。

优选地，所述确定所述机器人遍历所有的控制点包括：

判断机器人到达的目标控制点是否为所述设定的移动路径的终点；

如果是，则确定所述机器人已遍历所有的控制点。

优选地，所述遍历所述控制点包括：

以最短路径遍历所述控制点。

一种机器人导航系统，包括：

控制点提取模块，用于在设定的移动路径上提取控制点，所述控制点包括机器人当前的位置点和所述设定的移动路径终点；

导航控制模块，用于控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点。

优选地，所述控制点提取模块包括：

第一初始化单元，用于提取所述设定的移动路径的起始点和终点为控制点，将两者之间的路径作为提取区间；

控制点提取单元，用于判断所述提取区间内的点是否满足预设的条件，如果是，则提取满足预设条件的点为控制点；

第一迭代单元，用于以相邻的控制点分别作为起始端点重新划分提取区间，并触发所述控制点提取单元工作，直到所述提取区间没有满足所述预设条件的点。

优选地，所述导航控制模块包括：

第二初始化单元，用于按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，将与所述机器人当前位置点相邻的控制点作为目标控制点；

移动控制单元，用于控制所述机器人移动到所述目标控制点；