[发明专利]一种机器人导航方法及系统

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

在设定的移动路径上提取控制点，所述控制点包括机器人当前的位置点和所述设定的移动路径终点；

控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在设定的移动路径上提取控制点包括：

提取所述设定的移动路径的起始点和终点为控制点，将两者之间的路径作为提取区间；

判断所述提取区间内的点是否满足预设的第一条件，如果是，则提取满足预设条件的点为控制点；

当所述提取区间内的点满足预设的第二条件时，以相邻的控制点分别作为起始点和终点重新划分提取区间，返回执行判断在所述提取区间内的点是否满足预设的条件及后续步骤，直到所述提取区间没有满足所述预设的第二条件的点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的第一条件包括：

距离此提取区间的起始点和终点所在直线的距离最大；

所述预设的第二条件包括：

所述提取区间的起始点与终点间的距离大于预设的第一数值，且选择出的控制点到此区间的起始点与终点构成的直线的距离大于预设的第二数值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点包括：

按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，将与所述机器人当前位置点相邻的控制点作为目标控制点；

控制所述机器人移动到所述目标控制点；

将与所述目标控制点相邻的后一个控制点作为新的目标控制点，并返回执行控制所述机器人移动到所述目标控制点的步骤，直到确定所述机器人遍历所有的控制点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动到所述目标控制点包括：

获取所述机器人当前位置的坐标；

判断所述当前位置的坐标是否与预先存储的目标控制点的坐标相同，如果是，则确定所述机器人移动到所述目标控制点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人遍历所有的控制点包括：

判断机器人到达的目标控制点是否为所述设定的移动路径的终点；

如果是，则确定所述机器人已遍历所有的控制点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述控制点包括：

以最短路径遍历所述控制点。

8.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：

控制点提取模块，用于在设定的移动路径上提取控制点，所述控制点包括机器人当前的位置点和所述设定的移动路径终点；

导航控制模块，用于控制所述机器人按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，遍历所述控制点。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制点提取模块包括：

第一初始化单元，用于提取所述设定的移动路径的起始点和终点为控制点，将两者之间的路径作为提取区间；

控制点提取单元，用于判断所述提取区间内的点是否满足预设的条件，如果是，则提取满足预设条件的点为控制点；

第一迭代单元，用于以相邻的控制点分别作为起始端点重新划分提取区间，并触发所述控制点提取单元工作，直到所述提取区间没有满足所述预设条件的点。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述导航控制模块包括：

第二初始化单元，用于按照所述控制点在所述移动路径上排列的先后顺序，将与所述机器人当前位置点相邻的控制点作为目标控制点；

移动控制单元，用于控制所述机器人移动到所述目标控制点；

第二迭代单元，用于将与所述目标控制点相邻的后一个控制点作为新的目标控制点，并触发所述移动控制单元工作，直到确定所述机器人遍历所有的控制点。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述移动控制单元包括：

坐标获取单元，用于获取所述机器人当前位置的坐标；

确定单元，用于判断所述当前位置的坐标是否与预先存储的目标控制点的坐标相同，如果是，则确定所述机器人移动到所述目标控制点。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第二迭代单元包括：

判断单元，用于判断机器人到达的目标控制点是否为所述设定的移动路径的终点；

遍历确定单元，用于如果机器人到达的目标控制点为所述设定的移动路径的终点，则确定所述机器人已遍历所有的控制点。