[发明专利]高空除锈机器人

说明书

技术领域

本发明涉及除锈设备技术领域，具体涉及一种造船厂船舶制造的除锈设备，亦可用于大型钢结构工程如大型储油罐喷漆前除锈的高空除锈机器人。

背景技术

目前造船厂一般用喷砂除锈和手持砂轮机除锈，这些除锈方法有如下缺点：①能耗高；②浪费资源；③劳动强度大；④污染环境；⑤操作工人患职业病的可能性大；⑥效率低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种结构简单，操作方便，智能化程度高的高空除锈机器人。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

高空除锈机器人，其特征在于：由手持部分和主机两部分构成，所述的手持部分通过UHF频段电波与主机通信连接，所述的主机由机身及连接在机身上的四肢、除锈组件、进给组件、电气控制箱构成；

所述的四肢包括肩部、膝部、腿部、踝部及足部；

所述的肩部由设于机身左上端的左上肩部、右上端的右上肩部、左下端的左下肩部及右下端的右下肩部组成；

所述的左上肩部上设有左上肩电机，所述的右上肩部上设有右上肩电机，所述的左下肩部上设有左下肩电机，所述的右下肩部上设有右下肩电机；

所述的左上肩部与机身之间设置有左上肩刹车组件，所述的右上肩部与机身之间设置有右上肩刹车组件，所述的左下肩部与机身之间设置有左下肩刹车组件，所述的右下肩部与机身之间设置有右下肩刹车组件；

所述的膝部由设于机身右上部的右上膝、设于机身右下部的右下膝、设于机身左上部的左上膝及设于机身左下部的左下膝组成；

所述的右上膝通过膝电机转动轴连接有右上膝电机，所述的右下膝通过膝电机转动轴连接有右下膝电机，所述的左上膝通过膝电机转动轴连接有左上膝电机，所述的左下膝通过膝电机转动轴连接有左下膝电机；

所述的右上膝与右上膝电机之间设有右上膝刹车组件，所述的右下膝与右下膝电机之间设有右下膝刹车组件，所述的左上膝与左上膝电机之间设有左上膝刹车组件，所述的左下膝与左下膝电机设有左下膝刹车组件；

所述的右上膝通过腿部连接右上足，所述的右下膝通过腿部连接右下足，所述的左上膝通过腿部连左上足，所述的左下膝通过腿部连接左下足；

所述的左上肩电机通过肩电机转动轴与左上膝连接，所述的右下肩电机通过肩电机转动轴与右下膝连接，所述的右上肩电机通过肩电机转动轴与右上膝连接，所述的左下肩电机通过肩电机转动轴与左下膝连接；

所述的右上足连接有右上踝电机及右上踝刹车组件，所述的右下足连接有右下踝电机及右下踝刹车组件，所述的左上足连接有左上踝电机及左上踝刹车组件，所述的左下足连接有左下踝电机及左下踝刹车组件；

所述的足部包括电磁铁、设于电磁铁两侧的接近开关及设于电磁铁上端的霍尔传感器构成，霍尔传感器用于检测电磁铁是否正常工作，接近开关用于检测足的底面是否平行于船舷。足部的作用是把主机部分牢固的吸附在船舷上。

所述的除锈组件包括除锈组件支架，设于除锈组件支架上的除锈电机，所述的除锈电机通过除锈刷轴连接有除锈刷，所述的除锈刷轴通过连杆还连接有除锈电磁铁；

所述的进给组件包括设于机身上端的进给电机，所述的进给电机通过链条连接有两个链轮，所述的链轮分别连接有丝杆，所述的丝杆连接除锈组件，所述的丝杆设于机身内，所述机身的上下一侧分别设有两个限位开关和两个极限开关。

本发明的有益效果是：本发明可以象壁虎一样可以吸附在船舷上，由操作者通过无线遥控器控制上下左右爬行，操作方便，自动化程度高，除锈干净。

附图说明

图1是本发明主机主视图；

图2是本发明主机右视图；

图3是本发明主机左视图；

图4是本发明主机俯视图；

图5是本发明足部仰视图；

图6是本发明主机主程序流程图；

图7是图6的初始化程序流程图；

图8是本发明全面初始化流程图；

图9是本发明显示和通讯初始化子程序流程图；

图10是发明四肢初始化子程序流程图；

图11是发明进给组件初始化流程图；

图12是发明除锈组件初始化流程图；

图13是发明10ms定时处理流程图；

图14是发明20ms定时处理流程图；

图15是发明60ms定时处理流程图；

图16是发明120ms定时处理流程图；

图17是发明360ms定时处理流程图；