[发明专利]机械人

说明书

技术领域

本发明涉及一种以六轮独立驱动移动式的机械人。

背景技术

在星球探测、求援搬运、管道清理等工作领域需要应用在复杂地形移动能力强的搬运机械人，搬运机械人一般以搬运车辆的形式出现，该种车辆主要有腿式、轮式和履带式，目前轮式搬运车辆由于结构简单轻便、行走速度快等原因应用更为广泛，但是现有的轮式搬运车辆仍然存在车体稳定性欠佳以及抗倾覆能力、适应地形能力和负载能力有限等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车体稳定性好以及越障能力、抗倾覆能力、适应地形能力和负载能力强的机械人。

本发明是通过如下技术方案来实现的：

一种机械人，包括车架，在车架的前排、中排以及后排两侧布置车轮，其特征在于：车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构。

以上技术方案可通过以下措施作进一步改进：

所述摆臂呈“T”形，包括横向的枢接管和垂直于枢接管的外伸管，驱动机构安装在外伸管内，驱动机构的输出轴穿出外伸管与车轮连接，枢接管两端分别以一销钉枢接于车架，枢接管两端外壁沿周向设有若干个用于安装弹性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔。

所述前排两摆臂分别为前排左摆臂和前排右摆臂，前排左摆臂与前排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第一弹性元件，第一弹性元件的一端通过螺钉安装在前排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第一弹性元件的另一端通过螺钉安装在前排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上；

后排两摆臂分别为后排左摆臂和后排右摆臂，后排左摆臂与后排右摆臂之间安装有弹性元件，该弹性元件为第四弹性元件，第四弹性元件的一端通过螺钉安装在后排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第四弹性元件的另一端通过螺钉安装在后排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上。

所述中排两摆臂分别为中排左摆臂和中排右摆臂，中排左摆臂与车架之间安装有弹性元件，该弹性元件为第二弹性元件，第二弹性元件的一端通过螺钉安装在中排左摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第二弹性元件的另一端安装在车架上，中排右摆臂与车架之间安装有弹性元件，该弹性元件为第三弹性元件，第三弹性元件的一端通过螺钉安装在中排右摆臂枢接管一端的负重调节孔上，第三弹性元件的另一端安装在车架上。

所述第一弹性元件和第四弹性元件均为一扭力弹簧。

所述第二弹性元件和第三弹性元件均为一扭力弹簧。

所述前排左摆臂与前排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机构为第一牵引绳，第一牵引绳的一端通过螺钉安装在前排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第一牵引绳的另一端通过螺钉安装在前排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上；

后排左摆臂与后排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机构为第三牵引绳，第三牵引绳的一端通过螺钉安装在后排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第三牵引绳的另一端通过螺钉安装在后排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上。

所述中排左摆臂与中排右摆臂之间安装有限位机构，该限位机构为第二牵引绳，第二牵引绳的一端通过螺钉安装在中排左摆臂枢接管另一端的负重调节孔上，第二牵引绳的另一端通过螺钉安装在中排右摆臂枢接管另一端的负重调节孔上。

所述驱动机构包括驱动电机和减速器。

上述技术措施可以择一使用，也可以组合使用。

本发明具有如下优点：

(1)车架上枢设有六个可上下摆动的摆臂，摆臂分布在车架的前排、中排以及后排两侧，各摆臂上分别设有一驱动机构，驱动机构的输出轴分别从摆臂的端部伸出并安装上车轮，前排两摆臂之间、中排两摆臂之间以及后排的两摆臂之间分别设有弹性元件和限位机构或者各摆臂与车架之间分别设有弹性元件和限位机构，结构简单合理，减震效果好、越障能力、抗倾覆能力和适应地形能力强；

(2)所述摆臂呈“T”形，包括横向的枢接管和垂直于枢接管的外伸管，驱动机构安装在外伸管内，驱动机构的输出轴穿出外伸管与车轮连接，枢接管两端分别以一销钉枢接于车架，枢接管两端外壁沿周向设有若干个用于安装弹性元件或者限位机构以调节摆臂和车轮倾斜角度的负重调节孔，根据搬运物件的重量选择适当的负重调节孔安装弹性元件和限位机构，使车架载重后在平面处于水平稳定，提高车体运行时的平稳性，具有较强的负载能力。

附图说明