[发明专利]微创外科手术用手动三自由度微机械手

权利要求书

1.微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征是：包括指尖夹持机构、指尖俯仰机构、旋转机构、把手部，指尖夹持机构安装在指尖仰俯机构上，指尖仰俯机构安装在旋转机构上，旋转机构连接把手部，所述的指尖夹持机构包括夹持转轴、复位扭簧、牵引桥、联板、两个夹持钳瓣，两个夹持钳瓣通过复位扭簧安装在一起组成夹持头，联板连接复位扭簧，夹持转轴安装在两个夹持钳瓣的下方，牵引桥连接联板。

2.根据权利要求1所述的微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征是：所述的指尖俯仰机构包括俯仰连接桥、俯仰支架、齿轮、齿条推杆，仰俯连接桥套装在指尖夹持机构上，仰俯支架安装在仰俯连接桥上，齿轮与齿条推杆组成的机构安装在俯仰支架里。

3.根据权利要求1或2所述的微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征是：所述的旋转机构包括旋转拨盘、联接管、拉杆旋钮、连接过滤件，联接管安装在联接过滤件上并连接指尖俯仰机构，联接过滤件安装在旋转拨盘里，在联接管与联接过滤件连接处设置拉杆旋钮。

4.根据权利要求1或2所述的微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征是：所述的把手部包括壳体主件、壳体副件、旋转推环、导绳轮、钢丝拉绳，壳体主件和壳体副件组成把手部本体，旋转推环一部分位于把手部本体里，旋转推环其余部分位于把手部本体外，导绳轮固定在把手部本体里，钢丝拉绳缠绕导绳轮上、一端固定在旋转推环上、另一端连接指尖夹持机构的联板。

5.根据权利要求3所述的微创外科手术用手动三自由度微机械手，其特征是：所述的把手部包括壳体主件、壳体副件、旋转推环、导绳轮、钢丝拉绳，壳体主件和壳体副件组成把手部本体，旋转推环一部分位于把手部本体里，旋转推环其余部分位于把手部本体外，导绳轮固定在把手部本体里，钢丝拉绳缠绕导绳轮上、一端固定在旋转推环上、另一端连接指尖夹持机构的联板。