[发明专利]一种轴限位装置及应用其的工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及自动化控制的技术领域，具体地讲，是指一种轴限位装置及应用其的工业机器人。

背景技术

参考图1所示，现有的，用于165KG工业机器人的轴限位装置，其包括有硬限位和软限位，该硬限位与软限位都装设在一个铸造盒体1′内，铸造盒体1′通过螺钉固定在底座5′上。参考图2、3所示，硬限位包括聚氨酯撞块21′、可动硬限位撞块22′、不可动限位撞块23′，聚氨酯撞块21′通过聚氨酯固定螺钉24′将其固定在底座5′上，不可动限位撞块23′通过固定螺钉25′将其固定在腰座4′上，可动硬限位撞块22′的一端设有可动硬限位撞块轴26′，可动硬限位撞块轴26′通过螺钉27′固定在铸造盒体1′上，使可动硬限位撞块22′可绕可动硬限位撞块轴26′转动。

参考图2、3所示，软限位包括安装板31′及用于控制的微动开关32′，微动开关32′通过螺钉33′安装在安装板31′上。

参考图4所示，微动开关32′的内侧，设有触点321′，触点321设于可动硬限位撞块26′的顶端的凹槽261′内。

这种结构的限位装置，在使用时，165KG工业机器人的轴腰座4′绕底座5′的轴心旋转运动时，腰座4′上的不可动硬限位撞块23′与底座5′上的可动硬限位撞块22′碰撞，可动硬限位撞块22′安装在底座5′铸造盒体1′上，并由两个聚氨酯撞块21′夹持，给不可动硬限位撞块23′一个反作用力，此力足够将轴旋转运动停止。同时底座5′上可动硬限位撞块22′的尾部由于力的作用绕可动硬限位撞块轴26′发生旋转运动，触动微动开关32′的触点321′，微动开关32′动作，反馈给电气控制系统，软限位起作用。

上述的结构，由于硬限位和软限位，都位于一个铸造盒体1′内，所以，不便于安装，调试及维护。另外，软限位是由一个微动开关32′控制，强度差；再者，不可动硬限位撞块23′仅是一根中中空圆柱棒并由一个固定螺钉25′将其固定在腰座4′上，强度差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轴限位装置及应用其的工业机器人，其可克服现有的缺陷，安装调试及维护方便。

本发明的次要目的在于提供一种轴限位装置及应用其的工业机器人，其限位强度高。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种轴限位装置，其用于工业机器人上，其包括硬限位装置及软限位装置，所述的硬限位装置包括可动限位组件及不可动限位组件，可动限位组件活动安装在工业机器人的底座上，不可动限位组件固定安装在工业机器人腰座上；软限位装置包括限位开关、软限位撞块及连接板，所述的限位开关安装在所述的底座上，所述的软限位撞块通过所述连接板与所述的不可动限位组件固设。

优选地，上述的不可动限位组件包括不可动限位撞块，所述的不可动限位撞块固定在工业机器人的腰座上，且所述的不可动限位撞块成形为T形。

优选地，上述的不可动限位组件还进一步包括有聚氨酯撞块，所述的聚氨酯撞块设有两个，分别设于所述的可动限位组件的两侧，且所述的聚氨酯撞块与所述的可动限位组件间设有间隙。

优选地，上述的底座上设有两个突起的脐子，所述的两个聚氨酯撞块装设在所述的脐子的内侧。

优选地，上述的不可动限位撞块，其包括横板及竖杆，所述的横板通过两螺钉固定在腰座的下方。

优选地，上述的竖杆的成形为圆柱体结构。

优选地，上述的连接板的两端设有螺钉孔，分别通过螺钉固设所述的不可动限位组件及所述的软限位撞块，且所述的软限位撞块相连的螺钉孔，其截面成形为长腰形。

优选地，连接所述的连接板与不可动限位组件的螺钉，其成形为台阶螺钉。

优选地，上述的软限位撞块随所述的不可动限位组件旋转到可动限位组件所在位置时，与所述的限位开关的触点相接触。

一种工业机器人，其包括有底座、腰座及带腰座转动的轴，其还进一步包括有上述的轴限位装置。