[发明专利]用于车辆稳定的方法和设备

权利要求书

1.一种用于提高车辆组合(2)的稳定性的设备(1)，所述车辆组合(2)包括牵引车(3)和至少一个拖挂车(4,5)，其中，所述至少一个拖挂车(4,5)包括至少一个主动转向轴和/或至少一个轴上的单独控制的车轮制动器，其中，所述牵引车(3)和所述至少一个拖挂车(4,5)每个都包括用于确定所述牵引车(3)和所述至少一个拖挂车(4,5)的横摆率的横摆率确定装置，其中，所述设备进一步包括适用于确定所述牵引车(3)的横摆率与所述至少一个拖挂车(4,5)的横摆率之间的期望延迟值的车辆组合模型，其特征在于，所述设备适用于通过使用所确定的所述牵引车(3)的横摆率和用于所述至少一个拖挂车(4,5)的期望延迟值来建立用于所述至少一个拖挂车(4,5)的基准横摆率、以及控制所述至少一个拖挂车(4,5)的主动转向轴和/或单独控制的制动器、使得所述至少一个拖挂车(4,5)的所确定的横摆率对应于所述至少一个拖挂车(4,5)的基准横摆率，来稳定所述至少一个拖挂车(4,5)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述横摆率确定装置包括横摆率估算装置。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述横摆率估算装置是控制单元中的软件模块。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述横摆率确定装置包括横摆率测量装置。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述横摆率测量装置是横摆率传感器。

6.根据权利要求1至5中的任何一项所述的设备，其特征在于，所述至少一个拖挂车(4,5)的基准横摆率的振幅与所确定的所述牵引车(3)的横摆率的振幅成比例。

7.根据权利要求1至6中的任何一项所述的设备，其特征在于，所述设备适用于提高包括牵引车(3)和两个拖挂车(4,5)的车辆组合(2)的稳定性，其中，每一拖挂车(4,5)都包括用于确定各个拖挂车(4,5)的横摆率的横摆率确定装置，其中，所述车辆组合模型适用于确定所述牵引车(3)的横摆率与每一拖挂车(4,5)的横摆率之间的期望延迟值，其中，所述设备适用于通过使用所确定的牵引车(3)的横摆率和用于各个拖挂车(4,5)的期望延迟值来建立用于每一拖挂车(4,5)的基准横摆率、以及控制每一拖挂车(4,5)的转向轴和/或单独控制的制动器、使得每一拖挂车(4,5)的所确定的横摆率对应于每一拖挂车(4,5)的基准横摆率，来稳定每一拖挂车(4,5)。

8.根据权利要求1至7中的任何一项所述的设备，其特征在于，当比较所确定的横摆率与所述拖挂车(4,5)的基准横摆率时，使用死区。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述死区宽度是绝对的。

10.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述死区宽度取决于所述基准横摆率的值。

11.根据在前权利要求中的任何一项所述的设备，其特征在于，在车辆控制系统的控制单元中实现所述车辆组合模型。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述设备进一步包括适用于测量所述车辆组合(2)的重量以便使所述车辆组合模型适合于所述车辆组合(2)的实际重量的车重测量装置。

13.一种包括在前权利要求中的任何一项所述的设备的车辆。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述至少一个拖挂车(4,5)包括小车和半挂车。

15.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述至少一个拖挂车(4,5)包括至少一个挂钩挂车。

16.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述至少一个拖挂车(4,5)是半挂车、小车或半挂车。