[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

在车辆制动时，作为通过检测车轮的抱死、滑移并在该车轮的抱死时、滑移时自动地进行减缓制动的控制来抑制由车轮抱死引起的空行的结构，存在防抱死制动装置（ABS）。并且，该防抱死制动装置对于后轮，适用同时控制左右制动力的方式和独立控制左右制动力的方式，且能够切换。例如，在下述专利文献1记载的防滑控制装置中，根据车辆的行驶状态，选择性地使用低选择控制、独立限制控制、独立控制。

专利文献1：日本特开平03-042361号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的以往的防滑制动控制装置中，根据车速而选择性地切换低选控制、独立限制控制、独立控制，但是在其切换时，在左右车轮（后轮）的制动力差达到目标值为止的期间使制动力增减，因此车辆的运行情况可能发生紊乱而使行驶稳定性下降。

本发明鉴于上述的情况而作出，目的在于提供一种能够提高制动控制切换时的车辆的行驶稳定性的车辆的制动控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的车辆的制动控制装置的特征在于，具备：左右促动器，对左右车轮施加制动力；制动力同时控制模式执行部，能够根据所述左右车轮的状态而执行同时控制所述左右促动器的制动力同时控制模式；制动力独立控制模式执行部，能够根据所述左右车轮的状态而执行独立控制所述左右促动器的制动力独立控制模式；及切换控制部，能够对所述制动力同时控制模式和所述制动力独立控制模式进行切换，所述切换控制部在从所述制动力同时控制模式向所述制动力独立控制模式切换时，当左右车轮的滑移率差变为预先设定的预定滑移率差以下时，向所述制动力独立控制模式转移。

在上述车辆的制动控制装置中，优选的是，在所述左右车轮的滑移率差大于预先设定的预定滑移率差时，所述切换控制部增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而减小滑移率大的一侧的车轮的制动力。

在上述车辆的制动控制装置中，优选的是，所述切换控制部不变更所述左右车轮的总制动力地增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而减小滑移率大的一侧的车轮的制动力。

在上述车辆的制动控制装置中，优选的是，在所述左右车轮的滑移率差大于预先设定的预定滑移率差时，所述切换控制部增加滑移率小的一侧的车轮的制动力而保持滑移率大的一侧的车轮的制动力。

在上述车辆的制动控制装置中，优选的是，当车辆的横向运动量为预先设定的预定横向运动量以上时，所述切换控制部不执行所述左右车轮的滑移率差的判定而切换成所述制动力独立控制模式。

在上述车辆的制动控制装置中，优选的是，当车辆的速度变为预先设定的预定速度以下时，所述切换控制部从所述制动力同时控制模式向所述制动力独立控制模式切换。

另外，本发明的车辆的制动控制装置的特征在于，具备：左右促动器，对左右车轮施加制动力；左右等制动力控制模式执行部，能够执行以使所述左右车轮的制动力变为相同的方式控制所述左右促动器的左右等制动力控制模式；左右等滑移率控制模式执行部，能够执行以使所述左右车轮的滑移率变为相同的方式控制所述左右促动器的左右等滑移率控制模式；及切换控制部，能够对所述左右等制动力控制模式和所述左右等滑移率控制模式进行切换，所述切换控制部在从所述左右等制动力控制模式向所述左右等滑移率控制模式切换时，当左右车轮的滑移率差变为预先设定的预定滑移率差以下时，向所述左右等滑移率控制模式转移。

发明效果

根据本发明的车辆的制动控制装置，能够执行同时控制对左右车轮施加制动力的左右促动器的制动力同时控制模式，并且能够执行独立控制左右促动器的制动力独立控制模式，在从制动力同时控制模式向制动力独立控制模式切换时，当左右车轮的滑移率差变为预先设定的预定值以下时，向制动力独立控制模式转移，因此起到能够抑制模式切换时的车辆的运行情况的紊乱的发生而提高行驶稳定性这样的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的车辆的制动控制装置的概略结构图。

图2是表示实施方式1的车辆的制动控制装置中的制动控制的模式切换处理的流程图。

图3是表示本实施方式的车辆的制动控制装置的制动处理1的流程图。

图4是表示实施方式1的车辆的制动控制装置的制动处理2的流程图。

图5是表示实施方式1的车辆的制动控制装置的制动处理3的时间图。

图6是表示实施方式1的车辆的制动控制装置中的制动控制的切换处理的时间图。